Opciones Para Personalizar Un Programa De Paletizado; Búsqueda - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

23. Pestaña Programa
acercamiento (consulte
7. Ahora puede añadir los nodos de acción adecuados en las carpetas Coger separador,
Soltar separador y Acción de herramienta en el árbol de programa.

Opciones para personalizar un programa de paletizado

Puede personalizar su programa de paletizado de las formas siguientes:
• Si es necesario ajustar o volver a posicionar su palé una vez haya creado un programa de
paletizado, solo debe volver a enseñar la Característica de palé (consulte
Funciones en la
característica. Así pues, todos los demás componentes del programa se ajustan
automáticamente a la nueva posición enseñada.
• Puede editar las propiedades de los comandos de movimiento (consulte
Movimiento en la
• Puede modificar las velocidades y los radios de transición (consulte
Movimiento en la
• Puede añadir otros nodos de programa a la secuencia En cada artículo o la secuencia
Acción de separador
23.12.2. Búsqueda
La función de búsqueda utiliza un sensor para determinar cuándo se alcanza la posición correcta
para agarrar o soltar un artículo. El sensor puede ser un botón pulsador, un sensor de presión o
un sensor capacitivo. Esta función sirve para trabajar con pilas de artículos con distintos
grosores, o cuando las posiciones exactas de los artículos se desconocen o son difíciles de
programar.
Al programar una operación de búsqueda para trabajar en una pila, hay que definir el punto de
inicio s, la dirección de apilado d y el grosor i de los artículos de la pila.
Además de esto, hay que definir la condición para cuando se alcance la siguiente posición de la
pila, una secuencia especial del programa que se llevará a cabo en cada posición de la misma.
También hay que facilitar la velocidad y aceleraciones para el movimiento que se produce en la
operación con la pila.
Manual de usuario
23.10.1. Movimiento en la
página 226) dado que la secuencia de paletizado es fija con relación a la
página 146).
página 146).
Apilar
página 146).
Desapilar
185
24.17.
23.10.1.
23.10.1.
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