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22. Configuración de seguridad
Ángulo de toma: cuánto rotar el eje Z inclinado alrededor del eje Z original de brida de salida.
De forma alternativa, el eje Z de un PCH se puede copiar seleccionando ese PCH en el menú
desplegable.
22.16. E/S
Las E/S están dividas en entradas y salidas y emparejadas para que cada función proporcione una
Categoría 3 y E/S PLd.
22.16.1. Señales de entrada
Las siguientes funciones de seguridad se pueden utilizar con las señales de entrada:
Parada de emergencia del sistema
Es un botón de parada de emergencia alternativo al de la consola portátil, que ofrece la misma
funcionalidad si el dispositivo cumple con ISO 13850.
Modo reducido
Se pueden aplicar todos los límites de seguridad ya sea en modo Normal o en modo Reducido
(consulte
22.8. Modos de seguridad en la
enviada a las entradas provoca que el sistema de seguridad cambie a modo Reducido. El brazo
robótico reduce la velocidad para cumplir el conjunto de límites del modo Reducido. El sistema
de seguridad garantiza que el robot se encuentra dentro de los límites del modo Reducido
menos de 0,5 s después de que se activen las entradas.
Si el brazo robótico continúa incumpliendo alguno de los límites del modo Reducido, realiza una
parada de categoría 0. La transición al modo Normal se produce de la misma forma. Los planos
de activadores también pueden provocar una transición al modo Reducido.
Dispositivo activador de 3 posiciones
En el Modo manual, debe haber presente un dispositivo activador de 3 posiciones, que se debe
presionar y mantener en la posición semi-presionada para mover el robot.
Si usa un dispositivo activador de 3 posiciones integrado, debe mantener el botón presionado
en la posición media para mover el robot.
Modo operativo
Una vez definida, esta entrada se puede utilizar para alternar entre modo automático y modo
manual (consulte
Manual de usuario
21.1. Modos operativos en la
página 138). Cuando se configura, una señal baja
página 129).
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UR3e
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