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24. Pestaña Programa
Utilizar ángulos de juntas
Como alternativa a la pose en 3D, puede seleccionar la casilla Utilizar ángulos de juntas al utilizar
el MoverJ para definir los puntos de paso con los ángulos de las juntas del robot. Si se habilita
Utilizar ángulos de juntas, dejan de estar disponibles el PCH y las opciones de la función. Los
puntos de paso definidos con Utilizar ángulos de juntas no se ajustan cuando el programa pasa de
un robot a otro.
24.10.2. Punto de paso fijo
Se trata de un punto en la trayectoria del robot. Los puntos de paso son la parte más importante del
programa de un robot, ya que le dicen al brazo robótico dónde tiene que ir. Para enseñar un punto
de paso fijo, hay que mover físicamente el brazo robótico hasta la posición en cuestión.
Enseñar puntos de paso
Se utiliza el término enseñar para mostrar al robot cómo ubicar el PCH para una función de una
aplicación. Para enseñar un punto de paso a un robot, siga las instrucciones siguientes:
1. En la pestaña Programa, introduzca un Nodo de movimiento.
2. En el Nodo de movimiento, utilice el menú desplegable Ajustar PCH para ajustar el PCH.
3. En el Nodo de movimiento, utilice el menú desplegable Función para ajustar una función.
4. En el Nodo de punto de paso, utilice Modo de enseñanza o Colocar para colocar el robot en
la configuración que desee.
Manual de usuario
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UR3e
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