Tabla de contenido
7.1
Funciones de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Programación de un movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.2
Bits de estado de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Bit RAMPING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Bit STEADY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Bit STOPPING. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Bit PROFILE_END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Bit IN_POSITION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Bit AXIS_HOMING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Bit AXIS_HOMED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Bit AXIS_NOT_FOLLOWING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Bit HOLDING. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Bit RESUMING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Bit DRIVE_ENABLED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Bit DRIVE_DIAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Bit DRIVE_WARNING. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Bit DRIVE_FAULT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Bit DRIVE_DISABLED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Bit AXIS_SUMMARY_FAULT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Bit AXIS_COMM_OK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Bit AXIS_IS_LINKED. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Bit AXIS_IN_COMMAND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Bit AXIS_CAPTURE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Bit AXIS_AT_TARGET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
BIt AXIS_POS_LIMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Bit AXIS_NEG_LIMIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Bit AXIS_WARNING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Bit DRIVE_REALTIME_BIT1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Bit DRIVE_REALTIME_BIT2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Bit AXIS_HOLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Bit AXIS_HALT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Bit AXIS_FASTSTOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Bit AXIS_READY. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.3
Funciones de comando de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Información acerca de las funciones de control de movimiento . . . . . . . . . . . . 154
Importante: reglas de gestión de los bits ALLOW y CONTROL . . . . . . . . . . . . 156
Importante: noción de grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Función Acquire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Función ClearFault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Función DisableDrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Función EnableDrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Función FastStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Función Halt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7
Tabla de contenido
