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Función FollowOn
Descripción
TLX DS 57 PL7 40S 09/2000
Si aún no lo ha hecho, consulte Información acerca de las funciones de seguimiento
(Véase Información acerca de las funciones de seguimiento, p. 191 ).
La función FollowOn indica a los ejes seguidores que comiencen el seguimiento del
maestro. El grupo de ejes seguidores debe tener ya el control de los ejes seguidores
tras el envío de una función Acquire. Los ejes seguidores deben estar validados.
Los ejes seguidores iniciarán el seguimiento del eje maestro tan pronto como se
cumpla la condición de umbral del eje maestro. Para cada eje seguidor, el bit
AXIS_IS_LINKED de EstadoMovimiento indica el momento en el que el seguimien-
to tiene realmente lugar. El bit AXIS_IS_LINKED del grupo de ejes seguidores se
pone a 1 cuando todos los ejes seguidores están siguiendo al maestro.
Si se ha seleccionado el modo Relación para el eje seguidor, el eje acelera hasta
alcanzar la velocidad para seguir al maestro en función del valor de Relación. Du-
rante esta aceleración progresiva, el bit RAMPING de EstadoDeMovimiento se
pone a 1. Después de que este bit se ponga a 0, la velocidad del eje seguidor se-
guirá al maestro según la relación deseada. Se puede utilizar el valor del BiasSe-
guidor para ajustar la posición relativa del maestro y el seguidor, dado el caso, en
un comando de movimiento incremental hacia el eje seguidor. El comando de mo-
vimiento se superpondrá al movimiento resultante del seguimiento del maestro.
Si se selecciona el modo Leva para el eje seguidor, cuando se cumple la condición
de umbral, el eje inicia inmediatamente el seguimiento utilizando la tabla de perfil
de levas especificada. La tabla de levas se trata como una tabla incremental donde
la posición del seguidor se extrae utilizando la posición del maestro como un índice
dentro de la tabla. La primera posición del seguidor fuera de la tabla se utiliza para
ajustar el BiasSeguidor. Las posiciones subsiguientes al seguidor aparecen en la
tabla se tratan como posiciones diferenciales que se utilizan para mover el eje.
El BiasSeguidor se puede recuperar y emitir un comando de movimiento para ajus-
tar la posición del eje seguidor de modo que la tabla se utilice como una tabla ab-
soluta. En este caso, la posición del eje seguidor corresponde con la posición
recuperada de la leva.
Programación
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