Tabla de contenido
Acción de la
función sobre los
registros
TLX DS 57 PL7 40S 09/2000
Tipo de eje
Grupo de ejes
Seguidores
Grupo de ejes
Coordinados
Bus Sercos
Dependiendo del tipo de registro, la función Halt provoca el siguiente efecto:
Tipo de registro
Comando de
Movimiento
Estado de Movimiento AXIS_HALT, HOLDING y STOPPING se ponen a 1; AXIS_HOLD,
Efecto
El grupo debe controlar sus miembros con el bit
AXIS_IN_COMMAND puesto a 1. El GrupoSeguidor emite simul-
táneamente el comando Halt a cada uno de sus ejes miembros. Los
ejes miembros detienen sus perfiles de movimiento adicionales. Los
perfiles de parada de los ejes miembros no están coordinados entre
sí. El eje miembro continúa siguiendo al maestro. Detenga al mae-
stro para que también se detenga el movimiento de los ejes miem-
bros como resultado del seguimiento del maestro. Utilice la función
Unlink o el bit ALLOW_FOLLOW para desactivar el seguimiento y
detener los perfiles de movimiento adicionales de los ejes miem-
bros.
El Grupo debe tener el control de sus miembros con el bit
AXIS_IN_COMMAND puesto a 1. La parada de los ejes miembros
se realiza de forma coordinada a lo largo de la trayectoria del perfil
de movimiento.
Se emite una función Halt para cada GrupoMovimiento del bus. Los
comandos se envían durante el mismo ciclo de reloj SERCOS®,
pero el tiempo de ejecución del comando puede ser diferente para
cada eje.
Efecto
Un flanco descendente sobre el bit ALLOW_MOVE provoca la
emisión de una función Halt. El eje no autoriza las funciones de
movimiento cuando el bit ALLOW_MOVE pasa a 0. El bit
AXIS_HALT (EstadoMovimiento) se pone a 1 si el eje está activo y
validado. Para los GruposSeguidores y GruposCoordinados, el bit
ALLOW_MOVE sólo tiene efecto si el grupo está activo con su bit
AXIS_IN_COMMAND puesto a 1. Para los GruposCoordinados ac-
tivos el bit ALLOW_MOVE de cualquier miembro se trata de la mis-
ma manera que el bit ALLOW_MOVE del grupo. Para los
GruposSeguidores, el ALLOW_MOVE detiene los movimientos adi-
cionales de los ejes miembros pero no evita el seguimiento del eje
maestro (utilice también el bit ALLOW_FOLLOW para evitar el
seguimiento del maestro).
AXIS_FASTSTOP y AXIS_READY se ponen a 0 cuando el eje de-
sacelera. AXIS_READY, PROFILE_END y IN_POSITION se ponen
a 1, y AXIS_HALT, HOLDING, STOPPING, y AXIS_AT_TARGET
se ponen a 0 cuando termina la parada.
Programación
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