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Función FollowOff
Descripción
TLX DS 57 PL7 40S 09/2000
Si aún no lo ha hecho, consulte Información acerca de las funciones de seguimiento
(Véase Información acerca de las funciones de seguimiento, p. 191 ).
La función FollowOff indica a los ejes seguidores que detengan el seguimiento del
maestro. En función del valor del bit FOLL_BIAS_REMAINS, los ejes seguidores
detienen todo movimiento adicional en curso y, a continuación, desactivan el segui-
miento. Para cada eje seguidor, el bit AXIS_IS_LINKED se pone a 0 cuando este
seguidor en particular deja de seguir al maestro. Para los GrupoSeguidores, el bit
AXIS_IS_LINKED de EstadoMovimiento se pone a 0 cuando uno de los ejes segui-
dores detiene el seguimiento del maestro.
Si el modo de seguimiento Relación está seleccionado para el eje seguidor, el eje
desacelera para alcanzar la velocidad nula (a partir de la velocidad de seguimiento)
antes de desactivar el seguimiento. Durante esta deceleración, el bit RAMPING de
EstadoMovimiento se pone a 1. Después de la deceleración hasta la velocidad nula,
el bit RAMPING se pone a 0 y el seguimiento se desactiva poniendo a 0 el bit
AXIS_IS_LINKED.
Si está seleccionado el modo Leva para el eje seguidor, el eje detiene el seguimien-
to sin deceleración. Si el eje seguidor está en movimiento en el momento de la in-
hibición del seguimiento, se produce una parada muy brusca. Para evitar esto, una
de las técnicas consiste en desactivar el seguimiento en el lugar de la leva en el cual
el seguidor tiene una velocidad nula. La otra técnica consiste en pasar a modo Re-
lación con una relación de seguimiento que ajuste la velocidad actual del seguidor
a la velocidad del eje maestro. Después de pasar al modo Relación, desactive el
seguimiento y el seguidor desacelerará suavemente hasta la velocidad nula.
Programación
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