Tabla de contenido
Información acerca de las funciones de seguimiento
Activación del
seguimiento
Movimientos
cuando el
seguimiento está
activo
TLX DS 57 PL7 40S 09/2000
Se puede activar el seguimiento llamando a las funciones Link o FollowOn. Se pue-
de desactivar el seguimiento llamando a las funciones UnLink o FollowOff.
El seguimiento no empieza inmediatamente después de su activación: la emisión
de un comando de activación del seguimiento genera una secuencia de sucesos, y
el seguimiento no se tomará realmente en cuenta hasta que no hayan terminado to-
dos esos sucesos. Para el eje seguidor, el bit AXIS_IS_LINKED indica el momento
en que el seguimiento está realmente activo.
Cuando empieza realmente el seguimiento, los ejes seguidores siguen al maestro.
Si el maestro está bajo el control de un controlador de movimiento de ejes múltiples,
el programa de aplicación ordena al eje maestro que se mueva para ejecutar el mo-
vimiento de seguimiento deseado.
El maestro puede estar ejecutando un movimiento cuando el seguimiento está ac-
tivo. En modo Relación, el eje seguidor acelera progresivamente hasta alcanzar la
velocidad de seguimiento deseada. En el modo Leva, el eje seguidor acelera hasta
alcanzar la velocidad de seguimiento deseada, según lo especificado en el PerfilLe-
va.
El seguidor puede estar ejecutando un movimiento cuando el seguimiento está ac-
tivo, de la siguiente manera:
l
Si el bit FOLL_ON_HALT del ModoSeguidor se pone a 1, entonces se emite un
comando de parada hacia este comando de movimiento en curso cuando se ini-
cia el seguimiento. Esto cancela el movimiento, y el movimiento resultante del eje
seguidor se basa sólo en el seguimiento del maestro.
l
Si el bit FOLL_ON_HALT del ModoSeguidor no se pone a 1, entonces este co-
mando de movimiento en curso no se detiene. El movimiento resultante del eje
seguidor es la suma del movimiento de seguimiento del maestro más el movi-
miento generado por el comando de movimiento en curso.
Programación
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