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Programación
Parámetros del
comando si el
caso es el de un
grupo de ejes
coordinados
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PARAM_CMD_1 (%MDxy.i.27) = Tipo de movimiento: INCR_MOVE (1),
ABS_MOVE (0), ABS_MOVE_POS (3), ABS_MOVE_NEG (4) o CONT_MOVE (2).
PARAM_CMD_2 (%MDxy.i.29): No utilizado
PARAM_CMD_3 (%MFxy.i.31) a PARAM_CMD_N
destino para cada eje del grupo. Si el tipo es ABS_MOVE, ABS_MOVE_POS, o
ABS_MOVE_NEG, indica una posición absoluta. Si el tipo es INCR_MOVE, indica
una posición incremental con relación a la posición actual. El controlador de movi-
miento programará el movimiento de modo que todos los ejes alcancen su posición
de destino simultáneamente. Los tipos CONT_MOVE no están autorizados.
PARAM_CMD_N
(%MFxy.i.N
3
entrada representa la velocidad de aproximación hacia el destino para el primer eje
del grupo. Si esta velocidad es nula, el GrupoCoordinado intentará alcanzar la po-
sición de destino con una velocidad nula para el primer eje. Si la posición de destino
exige una modificación de posición diferente de 0, este movimiento no se terminará
nunca debido a que hay una velocidad nula. Las otras velocidades son velocidades
límites para los otros ejes del grupo. El controlador de movimiento programa el perfil
de movimiento del GrupoCoordinado de forma que no se excedan estos límites. Si
cualquiera de estas velocidades es nula, se utilizará como límite la velocidad confi-
gurada por defecto en este eje. (Véase la función SetSpeed).
N
= 2 + número de ejes en el grupo
1
N
= 29 + 2 * número de ejes en el grupo
2
N
= N1 + 1
3
N
= N
+ 2
4
2
N
= N
+ número de ejes en el grupo
5
1
N
= N
+ 2 * número de ejes en el grupo
6
2
1
) a PARAM_CMD_N
4
(%MFxy.i.N
) = Posición de
2
(%MFxy.i.N
) = La primera
5
6
TLX DS 57 PL7 40S 09/2000
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