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Programación
Información acerca de las funciones de control de movimiento
Funciones de
comando de
movimiento
Comandos de
movimiento
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Las funciones de control de movimiento inician los comandos de movimiento desti-
nados a un ConjuntoDeMovimiento (un Eje SERCOS®, Eje Virtual, Eje de Medida
Externa, Grupo de ejes Seguidor, Bus SERCOS®, o Grupo de ejes Coordinados).
Estas funciones permiten realizar las siguientes operaciones:
l
Reiniciar los estados de fallo de un GrupoMovimiento: ClearFault
l
Activar o desactivar un GrupoMovimiento: EnableDrive y DisableDrive
l
Parar rápidamente o suspender un GrupoMovimiento: FastStop y Halt
l
Suspender o reiniciar un GrupoMovimiento: Hold y resume
l
Dirigir el eje de movimiento a su posición de origen: Home
l
Mover el eje de movimiento fuera de la posición de origen: Unhome
l
Liberar y adquirir el control de ejes independientes miembros de un Grupo Se-
guidor o de un Grupo Interpolado: Release y Acquire
l
Activar o desactivar el seguimiento del maestro para un grupo de ejes esclavos:
FollowOn y FollowOff.
l
Tomar el control y activar o liberar y desactivar los ejes esclavos en un grupo de
seguimiento: Link y UnLink.
Las funciones que realizan todas estas operaciones inician un comando de movi-
miento y luego regresan al programa de aplicación, a veces antes de que el coman-
do termine. El programa de aplicación debe controlar el Estado del
GrupoMovimiento para determinar si el comando ha terminado su ejecución. El pro-
grama de aplicación controla el registro de estado del eje o utiliza la función GetS-
tatus para verificar el estado del movimiento.
Asimismo, se envían muchos comandos a través de los bits de comando de movi-
miento. Algunos de los comandos de movimiento requieren un bit ALLOW para que
los configuren antes de que puedan ejecutar el comando sin problema. Los bits
ALLOW se ponen a 1 por defecto al inicio del módulo (a excepción del bit
ALLOW_ENABLE de la vía SERCOS® 0) de modo que se pueda autorizar a todos
los comandos de movimiento correspondientes. Algunos comandos de movimiento
sólo están autorizados cuando el bit AXIS_IN_COMMAND de un eje de movimiento
se pone a 1. Otros comandos de movimiento no están autorizados cuando el bit
AXIS_IS_LINKED está puesto a 1, es decir, que el eje es miembro de un GrupoIn-
terpolado o de un GrupoSeguidor activo.
TLX DS 57 PL7 40S 09/2000
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