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Programación
Función Resume
Descripción
Acción de la
función sobre los
tipos de ejes
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Se trata de una función de comando de movimiento. Si aún no lo ha hecho, consulte
Acerca de las funciones de comando de movimiento (Véase Información acerca de
las funciones de control de movimiento, p. 154 ).
La función Resume anula un comando Hold y reanuda el perfil de movimiento en
curso para un GrupoMovimiento. El movimiento se reanuda acelerando hacia la ve-
locidad del perfil utilizando el valor de aceleración configurado con la función SetAc-
cel. El GrupoMovimiento sigue la trayectoria del perfil de movimiento durante la
aceleración.
Según el tipo de eje, la función Resume provoca el siguiente efecto:
Tipo de eje
Eje Sercos
Eje Virtual
Eje de Medida
Externa
Grupo de ejes
Seguidores
Grupo de ejes
Coordinados
Bus Sercos
Efecto
El eje debe estar suspendido (Hold) y en el estado
AXIS_IN_COMMAND. El comando Resume hacia un eje que es mi-
embro de un GrupoCoordinado activo devuelve un ErrorMovimiento
ya que el eje no está en AXIS_IN_COMMAND. Un comando Re-
sume hacia un eje que es miembro de un GrupoSeguidor activo, re-
anuda cualquier perfil de movimiento adicional, pero no tiene ningún
efecto sobre el seguimiento del maestro.
El Eje de Medida Externa responde como un Eje Virtual. Dado que
el variador de Medida Externa (si se da el caso) no está bajo el con-
trol de un módulo de comando de movimiento multiejes, los bits Es-
tadoMovimiento y el perfil de movimiento no reflejan su estado.
El grupo debe controlar sus miembros con el bit AXIS_IN_COMMAND
puesto a 1. El GrupoSeguidor emite simultáneamente el comando Re-
sume a cada uno de sus ejes miembros. Los ejes miembros reanudan
sus perfiles de movimiento adicionales. Los perfiles de reanudación de
los ejes miembros no están coordinados entre sí. Los ejes miembros
continúan siguiendo al maestro. Si el maestro está suspendido, hay que
reanudarlo para que tanto los ejes miembros como el maestro reanuden
el movimiento.
El grupo debe controlar sus miembros con el bit
AXIS_IN_COMMAND puesto a 1. Todos los ejes miembros rean-
udan el movimiento de forma coordinada a lo largo de la trayectoria
del perfil de movimiento.
Una función Resume se emite a cada GrupoDeMovimiento del bus.
Los comandos se envían durante el mismo ciclo de reloj SERCOS®,
pero el tiempo de ejecución del comando puede ser diferente para
cada eje.
TLX DS 57 PL7 40S 09/2000
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