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Programación
Acerca de las funciones de movimiento
Estructura de
una función
MOVE
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La estructura de base de una función de movimiento es la siguiente:
<función Move>(<tipo movimiento>, <posición de destino>, <velocidad hacia el
destino>)
donde:
l
función Move, ya sea:
MoveImmed: abandona cualquier perfil de movimiento en curso y efectúa un
movimiento hacia la nueva posición de destino.
MoveQueue: vincula un perfil de movimiento con el final de un perfil en curso
para alcanzar la nueva posición de destino.
l
tipo de movimiento, ya sea:
ABS_MOVE: Movimiento absoluto. La posición de destino se toma como un va-
lor de posición absoluto referenciado a partir de la posición de origen. El movi-
miento es el más corto (tenga cuidado si están activados los módulos).
ABS_MOVE_POS: Movimiento absoluto en sentido positivo para los ejes con los
módulos activados.
ABS_MOVE_NEG: Movimiento absoluto en sentido negativo para los ejes con
los módulos activados.
INCR_MOVE: Movimiento incremental. La posición de destino se toma como un
valor incremental referenciado a partir de la posición actual (para MoveImmed) o
desde la última posición de destino vinculada (MoveQueue).
CONT_MOVE: Movimiento continuo. La posición de destino indica el sentido de
un perfil de movimiento continuo que se mueve hacia los límites de posición mí-
nimo o máximo.
l
posición de destino es un número real que especifica la posición del destino ex-
presado en las unidades de posición por defecto del eje.
l
velocidad hacia posición de destino es un número real, que especifica la veloci-
dad de aproximación en unidades de velocidad establecidas por defecto del eje.
TLX DS 57 PL7 40S 09/2000
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