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Trayectorias de transición
23.6:
Movimiento y transición de espacio articular (MovimientoJ) vs. espacio cartesiano
En función del tipo de movimiento (es decir, MoverL, MoverJ, o MoverP), se generan distintas
trayectorias de transición.
• Transiciones en MoverP Cuando se realiza una transición en MoverP, la posición de la
transición sigue un arco circular a velocidad constante. La orientación se combina con una
interpolación suave entre las dos trayectorias. Puede realizar la transición de un MoverJ o un
MoverL en un MoverP. En dicho caso, el robot utiliza la transición en arco circular de MoverP,
e interpola la velocidad de los dos movimientos. No puede realizar la transición de un MoverP
a un MoverJ o un MoverL. En su lugar, se considera que el último punto de paso del MoverP
es un punto de parada sin transición. No puede realizar una transición si las dos trayectorias
están en un ángulo cerrado a 180 grados (sentido contrario) porque crea un arco circular con
un radio muy reducido que el robot no puede seguir a una velocidad constante. Esto genera
una excepción de tiempo de ejecución en el programa que se puede corregir ajustando los
puntos de paso para generar un ángulo menos agudo.
UR3e
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(MovimientoL).
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24. Pestaña Programa
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Manual de usuario
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