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24. Pestaña Programa
r
WP_1
WP_2
p1
p2
O
WP_3
Transición (WP_2) con radio r , posición de transición inicial en p1 y posición de
23.3:
transición final en p2 . (O) es un obstáculo.
Si se establece un radio de transición, la trayectoria del brazo robótico converge en torno al punto
de paso, lo que permite al brazo robótico no detenerse en dicho punto.
Las transiciones no se pueden solapar, así que no es posible establecer un radio de transición que
solape el radio de transición de un punto de paso anterior o posterior tal y como se muestra en la
figura 23.4.
WP_1
WP_2
*
WP_3
WP_4
23.4:
No se permite el solapamiento del radio de transición (*).
Trayectorias de transición condicionadas
La trayectoria de transición está condicionada por el punto de paso donde se ha establecido el radio
de transición y el siguiente en el árbol de programa. Es decir, en el programa de la figura
23.5
la
transición en torno a (WP_1) se ve afectada por (WP_2) . La consecuencia de esto es más
perceptible cuando se converge en torno a (WP_2) en este ejemplo.
Existen dos posiciones finales posibles, y para determinar cuál es el siguiente punto de paso hacia
el que realizar la transición, el robot ya debe haber evaluado la lectura actual de la digital_
input[1] al entrar en el radio de transición.
UR3e
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