Visualizaci ´ On 3D; Configuraci ´ On De Un Plano De Seguridad - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

15.11.2 Visualizaci ´ on 3D
La Vista 3D muestra los planos de seguridad configurados y el l´ ı mite de orien-
taci ´ on de la herramienta rob ´ otica, junto con la posici ´ on actual del brazo rob ´ otico.
Todas las entradas de l´ ı mites configuradas en las que se selecciona la alternancia de
visibilidad (es decir, en las que aparece el icono
de seguridad se muestran junto con el l´ ı mite actual seleccionado.
Los planos de seguridad (activos) se muestran en amarillo y negro con una pe-
que ˜ na flecha que representa la normal del plano, que indica el lado del plano en
el que puede estar el PCH del robot. Los planos activadores se muestran en azul
y verde. Una flecha peque ˜ na ilustra el lado del plano que no activa la transici ´ on al
modo Reducido. Si se ha seleccionado un plano de seguridad en el panel de la parte
izquierda de la ficha, se resaltar´ a la correspondiente representaci ´ on 3D.
El l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta se visualiza con un cono esf´ e rico junto
con un vector que indica la orientaci ´ on actual de la herramienta rob ´ otica. El inte-
rior del cono representa la zona permitida para la orientaci ´ on de la herramienta
(vector).
Cuando un plano o el l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta est´ a n configurados
pero no activos, se visualizan en gris.
Pulse los iconos de lupa para acercar/alejar o deslice el dedo para cambiar la vista.
15.11.3 Configuraci ´ on de un plano de seguridad
La secci ´ on Propiedades del plano de seguridad de la parte inferior de la
ficha define la configuraci ´ on del plano de seguridad seleccionado en el panel L´ ı mites
de seguridad de la parte superior izquierda de la ficha.
CB3
) dentro de la secci ´ on L´ ı mites
II-96
15.11 L´ ı mites
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)