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24. Pestaña Programa
23.2: (WP_1) : posición inicial, (WP_2) : punto de la ruta, (WP_3) : posición de recogida, (O) :
Si no se configuran otros ajustes, el robot se parará en cada punto de paso antes de proseguir con
el movimiento. Para esta tarea, una parada en (WP_2) no sería óptima dado que un giro suave
requeriría menos tiempo y energía, a la vez que seguiría cumpliendo con los requisitos. Incluso es
aceptable que el robot no alcance (WP_2) exactamente, siempre que la transición entre la primera
y la segunda trayectoria se realice cerca de esta posición.
La parada en (WP_2) se puede evitar si se configura una transición para el punto de paso, lo que
permitiría que el robot calcule una transición fluida hacia la próxima trayectoria. El parámetro
primario para la transición es su radio. Cuando el robot se encuentra dentro del radio de transición
del punto de paso, puede empezar a realizar la transición y a desviarse de la trayectoria original.
Esto permite unos movimientos más rápidos y fluidos, dado que el robot no necesita desacelerar ni
volver a acelerar.
Parámetros de transición
Además de los puntos de paso, otros parámetros afectarán a la trayectoria de transición (ver figura
23.3):
• el radio de transición (r )
• la velocidad inicial y final del robot (en las posiciones p1 y p2 respectivamente)
• el tiempo de movimiento (p. ej. si se configura un tiempo específico para una trayectoria, esto
influirá en la velocidad inicial/final del robot)
• los tipos de trayectoria desde/hacia la transición (MoveL, MoveJ)
Manual de usuario
WP_1
O
obstáculo.
171
WP_2
WP_3
UR3e
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