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26. Ficha Mover
26.4. Posición de la junta
El campo Posición de la junta le permite controlar directamente juntas individuales. Cada junta se
mueve a lo largo de un rango de junta predeterminado desde − 360
barra horizontal. Una vez se ha alcanzado el límite no puede mover una junta más allá. Puede
configurar juntas con un rango de posición diferente al predeterminado (consulte
eje en la
página 139). Este nuevo rango se indica con una zona roja dentro de la barra horizontal.
ADVERTENCIA
1. En la pestaña Ajustes, si la configuración de gravedad
Montaje en la
carga pesada, el brazo robótico puede empezar a moverse (caer) cuando
pulse la pestaña Movimiento libre. En ese caso, suelte nuevamente el botón
Movimiento libre.
2. Utilice los ajustes de instalación correctos (por ejemplo, ángulo de montaje
del robot, masa de carga útil y compensación del centro de gravedad de la
carga útil). Guarde y cargue los archivos de instalación junto con el programa.
3. Los ajustes de la carga útil y los ajustes de montaje del robot se deben
configurar correctamente antes de activar el botón Movimiento libre. Si estos
ajustes no son correctos, el brazo robótico se moverá al pulsar el botón
Movimiento libre.
4. La función movimiento libre solo debe utilizarse en instalaciones en las que
lo permita la evaluación de riesgos. Las herramientas y los obstáculos no
deben tener bordes afilados ni puntos de pinzamiento. Asegúrese de que
todo el personal esté fuera del alcance del brazo robótico.
26.5. Pantalla de editor de pose
Una vez que accede a la pantalla de Editor de pose, puede configurar de manera precisa
posiciones de junta objetivo o una pose objetivo (posición y orientación) para el TCP. Nota: esta
pantalla está en modo sin conexión y no controla el brazo robótico directamente.
Manual de usuario
página 227) es errónea, o el brazo robótico transporta una
263
∘
∘
a + 360
, definido por una
22.10. Límites de
(consulte 25.4.
UR3e
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