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15.8 URCaps
Un tamaño de radio de transición menor cierra el giro de ruta. Un tamaño de radio de transición
mayor suaviza el giro de ruta. Los puntos de paso PCHR se enseñan moviendo físicamente el
brazo robótico hasta una posición deseada.
Enseñar puntos de paso PCHR
1. En la pestaña Programa, introduzca un nodo RTCP_MovimientoP.
2. En el nodo RTCP_MovimientoP, pulse Configurar para que aparezca la pantalla Mover.
3. En la pantalla Mover, utilice Modo de enseñanza o Colocar para colocar el robot en la con-
figuración que desee.
4. Pulse la marca verde para validar.
Configurar un punto de paso PCHR
Utilice transiciones para permitir al robot transicionar suavemente entre dos trayectorias. Pulse
Usar radio de transición compartido o pulse Transición con radio para configurar el radio de
transición para un punto de paso desde un RTCP_MovimientoP.
15.8.4 Trayectoria de PCH remoto
El PCH remoto y la URCap de trayectoria de herramienta genera automáticamente movimientos
de los robots, lo que facilita que sigan trayectorias complejas de forma precisa.
Configurar una trayectoria de herramienta de PCH remoto
1. Seleccione Movimientos de trayectoria de herramienta de PCH remoto en el PCH remoto
& Página de inicio URCap de trayectoria de herramienta para acceder al flujo de trabajo.
Versión 5.8
NOTA:
Un nodo de tiempo físico (p. ej., Mover, Esperar) no se puede
utilizar como una subclase de un nodo PCHR_MovimientoP. Si
se añade un nodo no compatible como subclase de un nodo
PCHR_MovimientoP, el programa no puede validar.
II-91
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