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15.8 URCaps
15.8 URCaps
15.8.1 PCH remoto y URCap de trayectoria de herramienta
PCH remoto y URCap de trayectoria de herramienta le permiten configurar Puntos de centro de
herramienta remotos (PCHR), donde el punto de centro de herramienta se fija en el espacio, en
relación con la base del robot. PCH remoto y la URCap de trayectoria de herramienta también
permiten programar puntos de paso y movimientos circulares, y generar movimiento del robot
en base a archivos de trayectoria de herramienta definidos en paquetes de software CAD/CAM
de terceros.
El URCap PCH remoto requiere que registre su robot antes de usarlo (consulte 11.4). El PCHR
funciona en aplicaciones que requieran que el robot agarre y desplace artículos, con respec-
to a una herramienta fija. El PCHR se utiliza junto con los comandos PCHR_MovimientoP y
PCHR_MoverCircular para mover una parte agarrada con una velocidad constante con respecto
a la herramienta fijada.
Similar al PCH regular (consulte 16.1.1) puede definir y asignar un nombre a un PCHR en la
configuración de la pestaña Instalación. También puede completar las acciones siguientes:
Añadir, renombrar, modificar y retirar PCHR
Entender el PCHR predeterminado y activo
Enseñar posición de PCHR
Copiar orientación de PCHR
Versión 5.8
NOTA:
Si existe un nodo Seguimiento de transportador dentro de un Si,
Entonces si o Bucle, y la opción Comprobar continuamente
expresión está seleccionada, puede añadir un script modo
terminar_seguimiento_de transportador() al final de la expre-
sión para salir del seguimiento de transportador.
II-89
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