Tabla de contenido
26. Ficha Mover
• Vector de rotación [rad] La orientación se indica como un vector de rotación . La longitud
del eje es el ángulo que se debe rotar en radianes, y el vector en sí proporciona el eje sobre el
que rotar. Este es el ajuste predeterminado.
• Vector de rotación [
longitud del vector es el ángulo de rotación en grados.
• RPY [rad] Ángulos de alabeo , cabeceo y guiñada ( RPY ), en los que los ángulos están en
radianes. La matriz de rotación RPY (rotación X, Y', Z'') es determinada por:
R
( γ , β , α ) = R
rpy
Ángulos de
• RPY [
Puede introducir los valores para editar las coordenadas. También puede pulsar los botones + o -,
ubicados a la derecha de una casilla para sumar o restar una cantidad al valor actual. O puede
mantener pulsado un botón para incrementar o disminuir directamente el valor.
Posiciones de la junta
Las posiciones de junta individual se especifican directamente. Cada posición de junta puede tener
un rango de Límite de junta de − 360
manera siguiente:
• Pulse la posición de junta para editar los valores.
• Pulse los botones + o -, ubicados a la derecha de una casilla para sumar o restar una
cantidad al valor actual.
• Si mantiene pulsado un botón, el valor aumentará o disminuirá.
Botón OK
Si activa esta pantalla desde la pantalla Mover
pulsar el botón OK para volver a la pantalla Mover. El brazo robótico se mueve hasta el objetivo
especificado. Si el último valor especificado era una coordenada de herramienta, el brazo robótico
se mueve hasta la posición objetivo mediante el tipo de movimiento MoverL; o utiliza el tipo de
movimiento MoverJ si se había especificado una posición de eje la última vez
movimiento en la
página 166).
Botón Cancelar
Al hacer clic en el botón Cancelar, se sale de la pantalla sin aplicar ningún cambio.
Manual de usuario
∘
] La orientación se indica como un vector de rotación , en el que la
( α ) ⋅ R
( β ) ⋅ R
( γ )
Z
Y
X
] alabeo , cabeceo y guiñada ( RPY ), en grados.
∘
a + 360
∘
. Puede configurar las posiciones de junta de la
(consulte 26. Ficha Mover en la
265
página 261), puede
(consulte Tipos de
UR3e
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