Página 1 Universal Robots Manual de usuario UR3 /CB3 Original instructions (es)
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Página 3: Tabla De Contenido
Índice 1. Prefacio 1.1. Contenido de las cajas 1.2. Aviso de seguridad importante 1.3. Cómo leer este manual 1.4. Dónde encontrar más información 1.4.1. UR+ Parte I Manual de instalación del hardware 1.5. Seguridad 1.5.1. Prefacio 1.5.2. Validez y responsabilidad 1.5.3. Limitación de responsabilidad 1.5.4.
Página 4 1.9.5. Ethernet 1.9.6. Conexión a la red de suministro 1.9.7. Conexión al robot 1.10. Mantenimiento y reparaciones 1.10.1. Instrucciones de seguridad 1.10.2. Limpieza 1.11. Eliminación y entorno 1.12. Certificaciones 1.13. Garantías 1.13.1. Garantía del producto 1.13.2. Descargo de responsabilidad 1.14. Tiempo de parada y distancia de parada 1.14.1.
Página 5 Velocidad máxima Intervalo de posiciones 1.20.12. Límites Nombre Función de copia Modo de seguridad Desplazamiento Efecto de planos de límite estricto Efecto de planos de modo Reducido con activador Desviación Función de copia Modo de seguridad Efecto 1.20.13. E/S de seguridad Parada de emergencia del sistema Modo reducido Restablecimiento de protección...
Página 6 1.23.2. Pestaña E/S 1.23.3. MODBUS 1.23.4. Pestaña Automover 1.23.5. Instalación → Cargar/Guardar 1.23.6. Instalación → Configuración de PCH 1.23.7. Instalación → Montaje 1.23.8. Instalación → Configuración E/S 1.23.9. Instalación → Seguridad 1.23.10. Instalación → Variables 1.23.11. Instalación → Configuración de E/S de cliente MODBUS 1.23.12.
Página 7 1.24.9. Comando: Hasta 1.24.10. Comando: Esperar 1.24.11. Comando: Ajustar 1.24.12. Comando: Aviso 1.24.13. Comando: Detener 1.24.14. Comando: Comentario 1.24.15. Comando: Carpeta 1.24.16. Comando: Bucle 1.24.17. Comando: If 1.24.18. Comando: Subprograma 1.24.19. Comando: Asignación 1.24.20. Comando: Script 1.24.21. Comando: Evento 1.24.22. Comando: SubTarea 1.24.23.
Página 8 1.26.1. Norma EUROMAP 67 1.26.2. Aviso legal 1.27. Integración de IMM y robot 1.27.1. Parada de emergencia y parada de seguridad 1.27.2. Conexión de una protección luminosa de MAF 1.27.3. Montaje del robot y la herramienta 1.27.4. Uso del robot sin una IMM 1.27.5.
Página 9: Prefacio
1. Prefacio 1. Prefacio Enhorabuena por la compra de su nuevo robot Universal Robots . El robot puede programarse para mover una herramienta y comunicarse con otras máquinas por medio de señales eléctricas. Es un brazo compuesto por juntas y tubos de aluminio extruido.
Página 10: Cómo Leer Este Manual
1. Prefacio 1.3. Cómo leer este manual Este manual contiene instrucciones para instalar y programar el robot. El manual se compone de dos partes: Manual de instalación del hardware La instalación eléctrica y mecánica del robot. Manual de PolyScope Programación del robot. EUROMAP 67 Interface Uso de la interfaz EUROMAP 67.
Página 11: Parte I Manual De Instalación Del Hardware
Parte I Manual de instalación del hardware Parte I Manual de instalación del hardware Manual de usuario...
Página 12 Parte I Manual de instalación del hardware Manual de usuario...
Página 13: Seguridad
Debe prestarse especial atención al texto relacionado con los símbolos de advertencia. NOTA Universal Robots rechaza cualquier responsabilidad si el robot (caja de control del brazo o consola portátil) resulta dañado o si se cambia o modifica de cualquier forma. Universal Robots no es responsable ningún daño provocado al robot o a cualquier otro equipo debido a errores de programación o fallos de...
Página 14: Limitación De Responsabilidad
• La garantía de que el usuario no modificará ninguna medida de seguridad • Validar que el sistema robótico completo está diseñado e instalado correctamente • Especificar las instrucciones de uso • Marcar la instalación del robot con las señales relevantes y la información de contacto del integrador •...
Página 15: Advertencias Y Precauciones Generales
PRECAUCIÓN Esto indica una situación que, si no se evita, podría provocar daños en el equipo. 1.5.5. Advertencias y precauciones generales La presente sección contiene algunas advertencias y precauciones generales que pueden repetirse o explicarse en diferentes apartados del presente manual. En este manual se presentan otras advertencias y precauciones.
Página 16 ADVERTENCIA 1. Asegúrese de que brazo robótico y herramienta/efector final estén atornillados de manera correcta y segura en su lugar. 2. Asegúrese de que el brazo robótico tenga espacio suficiente para funcionar libremente. 3. Asegúrese de que se hayan establecido las medidas de seguridad y/o parámetros de configuración de seguridad del robot para proteger tanto a programadores y operadores como a transeúntes, tal como se definan en la evaluación de riesgos.
Página 17: Uso Previsto
instalación completa. Dependiendo de la evaluación del riesgo, pueden ser aplicables diferentes niveles de seguridad funcional, como tales, cuando se necesitan diferentes niveles de rendimiento en seguridad y parada de emergencia, seleccione siempre el mayor nivel de rendimiento. Lea y entienda en todo momento los manuales de todos los equipos utilizados en la instalación.
Página 18: Evaluación De Riesgos
El funcionamiento colaborativo solo está destinado a aplicaciones no peligrosas, en las que la aplicación completa, incluyendo la herramienta/efector final, la pieza de trabajo, los obstáculos y otras máquinas, no presenta peligros importantes según la evaluación de riesgos de la aplicación específica.
Página 19 (p. ej.,un dispositivo de habilitación para proteger al operador durante la configuración y la programación). Universal Robots incluye a continuación riesgos potenciales e importantes que identifica y que los integradores deben tener presentes.
Página 20: Parada De Emergencia
7. Torceduras o fracturas óseas debidas a golpes entre una carga pesada y una superficie dura. 8. Consecuencias debidas a tornillos flojos que sujetan el brazo robótico o herramienta/efector final. 9. Objetos que se caen de la herramienta/efector final, por ejemplo por un mal agarre o una interrupción del suministro eléctrico.
Página 21 ADVERTENCIA 1. El movimiento manual del brazo robótico debe reservarse únicamente para casos de emergencia y puede dañar las juntas. 2. Si el freno se suelta manualmente, la atracción gravitatoria puede hacer que caiga el brazo robótico. Sujete siempre el brazo robótico, la herramienta/efector final y la pieza de trabajo cuando suelte el freno.
Página 22 Manual de usuario...
Página 23: Interfaces Y Funciones De Seguridad
1.6. Interfaces y funciones de seguridad 1.6.1. Prefacio Los robots de UR están equipados con distintas funciones de seguridad integradas, así como con interfaces eléctricas de seguridad para conectarse a otras máquinas y dispositivos de protección adicionales. Todas las interfaces y funciones de seguridad se supervisan según la norma ISO13849-1:2008 (vea el capítulo para obtener información sobre las certificaciones) y tienen nivel de rendimiento d (PLd).
Página 24: Tiempos De Parada Del Sistema De Seguridad
Función de Seguridad Descripción Limitadora Posición de junta Mín. y máx. posición de junta angular Velocidad de junta Máx. velocidad de junta angular Planos del espacio cartesiano que limitan la posición del PCH Posición del PCH del robot Velocidad del PCH Máx. velocidad del PCH del robot Fuerza del PCH Máx. fuerza de empuje del PCH del robot Momento...
Página 25 El sistema se considera sin energía cuando la tensión de bus de 48V llega a un potencial eléctrico inferior a 7,3V. El tiempo de eliminación de energía es el tiempo que transcurre desde la detección de un evento hasta que el sistema se queda sin energía. ADVERTENCIA Hay dos excepciones a la función de limitación de fuerza que es importante tener en cuenta al diseñar la célula de trabajo del robot.
Página 26: Modos De Seguridad
1.6.4. Modos de seguridad Modo Normal y Reducido El sistema de seguridad tiene dos modos Modos de seguridad configurables: Normal y Reducido. Pueden configurarse límites de seguridad para cada uno de estos modos. El modo Reducido está activo cuando el PCH del robot se encuentra más allá de un plano en modo Reducido con activador o cuando lo activa una entrada de seguridad.
Página 27: Interfaces Eléctricas De Seguridad
1.6.5. Interfaces eléctricas de seguridad El robot está equipado con varias entradas y salidas eléctricas de seguridad. Todas las entradas y salidas eléctricas de seguridad tienen dos canales. Son seguras cuando son bajas, p. ej. la parada de emergencia no está activa cuando las señales son altas (+24 V). Entradas eléctricas de seguridad En la siguiente tabla se ofrece una visión general de las entradas eléctricas de seguridad.
Página 28 Supervisión de entradas de seguridad [rad/s] Max joint speed in normal mode time 0.024 0.524 4.2: La zona verde bajo la línea representa las velocidades permitidas para una junta durante el frenado. Cuando el tiempo es 0 un evento (parada de emergencia o parada de seguridad) se detecta en el procesador de seguridad.
Página 29: Salidas Eléctricas De Seguridad
El sistema de seguridad realiza una parada de categoría 0 con el rendimiento descrito en la tabla que aparece a continuación. El tiempo de reacción en el peor caso es el tiempo necesario para detener y eliminar la energía (descargar hasta un potencial eléctrico menor de 7,3 V) de un robot funcionando a plena velocidad y con toda la carga útil.
Página 30 1. Las Categorías de de parada son de acuerdo con IEC 60204-1, consulte el Glosario por más información.↩ Manual de usuario...
Página 31: Transporte
Utilice equipo de elevación adecuado. Deben seguirse todas las directrices de elevación regionales y nacionales. Universal Robots no es responsable de los daños que cause el transporte del equipo. 2. Asegúrese de instalar el robot según las instrucciones de montaje del capítulo 1.8.
Página 32 Manual de usuario...
Página 33: Interfaz Mecánica
1.8. Interfaz mecánica 1.8.1. Prefacio Este capítulo describe los aspectos básicos a la hora de montar las distintas piezas del sistema robótico. Deben seguirse las instrucciones de instalación eléctrica del capítulo 1.9. Interfaz eléctrica en la página 31. 1.8.2. Espacio de trabajo del robot El espacio de trabajo del robot ocupa 500 mm desde la junta de la base.
Página 34: Montaje
1.8.3. Montaje Brazo del robot ADVERTENCIA • Asegúrese de que los pernos del brazo robótico estén correcta y seguramente colocados. La superficie de montaje debe ser resistente. • Recuerde insertar los tapones de goma en todos los agujeros de montaje de la base del robot para evitar el atrapamiento de los dedos.
Página 35 6.1: Orificios de montaje del robot. Use cuatro pernos M6 . Todas las medidas están en mm. Herram La brida de la herramienta del robot tiene cuatro orificios de rosca M6 para acoplar una herramienta al robot. Los pernos M6 deben apretarse con 9 Nm. En caso de que se desee volver a colocar de forma muy precisa la herramienta, se suministra el orificio de Ø6 para utilizar con una clavija.
Página 36 ADVERTENCIA 1. Asegúrese de que los pernos de la herramienta estén correcta y seguramente colocados. 2. Asegúrese de que la herramienta esté construida de modo que no pueda crear una situación peligrosa al dejar caer una pieza inesperadamente. 6.2: Brida de salida de la herramienta, ISO 9409-1-50-4-M6. Aquí es donde se monta la herramienta, en la punta del robot.
Página 37: Carga Máxima
ADVERTENCIA 1. Asegúrese de que ni la caja de control, ni la consola portátil ni los cables entren en contacto con líquidos. Una caja de control húmeda puede causar la muerte. 2. La caja de control y la consola portátil no deben exponerse a entornos polvorientos ni húmedos que superen el nivel IP20.
Página 38 Manual de usuario...
Página 39: Interfaz Eléctrica
1.9. Interfaz eléctrica 1.9.1. Prefacio En este capítulo se describen todas las interfaces eléctricas del brazo robótico y la caja de control. Las diferentes interfaces se dividen en cinco grupos con distintos propósitos y propiedades: • E/S de controlador • E/S de herram. •...
Página 40 ADVERTENCIA 1. Nunca conecte señales de seguridad a un controlador lógico programable (PLC) que no sea un PLC de seguridad con el nivel de seguridad correcto. Ignorar esta advertencia podría provocar lesiones graves o la muerte, pues podría anularse la función de seguridad. Es importante mantener las señales de interfaz de seguridad separadas de las señales de interfaz de E/S normales.
Página 41: E/S De Controlador
En procesos de soldadura suelen darse problemas de CEM, que suelen indicarse con mensajes de error en el registro. Universal Robots no es responsable de los daños que causen los problemas de CEM.
Página 42: Especificaciones Comunes Para Todas Las E/S Digitales
Especificaciones comunes para todas las E/S digitales En esta sección se definen las especificaciones eléctricas de las siguientes E/S digitales de 24 V de la caja de control. • E/S de seguridad. • E/S configurable. • E/S de uso general. Es muy importante que los robots de UR se instalen de acuerdo con las especificaciones eléctricas, que son las mismas para los tres tipos de entradas.
Página 43 Las E/S digitales están construidas de acuerdo con IEC 61131-2. Las especificaciones eléctricas se indican a continuación. Terminales Parámetro Mín. Tipo Máx. Unidad Salidas digitales Corriente* [COx / DOx] Caída de tensión [COx / DOx] Corriente de fuga [COx / DOx] Función Tipo [COx / DOx]...
Página 44 Parada de Parada de seguridad emergencia El robot deja de moverse Sí Sí Ejecución de programa Pausas Pausas Alimentación del robot Apagar Encender Restablecer Manual Automático o manual De todos los ciclos a poco Frecuencia de uso Poco frecuente frecuente Solo liberación de Requiere reinicialización frenos...
Página 45 Safety Conexión de los botones de parada de emergencia En la mayoría de las aplicaciones es necesario utilizar uno o más botones extra de parada de emergencia. En la ilustración que aparece a continuación se muestra cómo se pueden conectar uno o más botones de parada de emergencia.
Página 46 Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs Si deben conectarse más de dos robots UR u otras máquinas, es necesario un PLC de seguridad para controlar las señales de parada de emergencia. Parada de seguridad con reanudación automática Un ejemplo de dispositivo básico de parada de seguridad es un interruptor de puerta con el que se detiene el robot cuando se abre una puerta (ver ilustración a continuación).
Página 47 Safety ADVERTENCIA 1. El robot reanuda el movimiento automáticamente cuando se vuelve a establecer la señal de protección. No utilice esta configuración si la señal se puede volver a establecer desde dentro del perímetro de seguridad. Parada de seguridad con botón de restablecimiento Si la interfaz de protección se utiliza para comunicarse con una cortina de luz, se necesita un botón de restablecimiento fuera del perímetro de seguridad.
Página 48: E/S Digitales De Uso General
NOTA El sistema de seguridad de Universal Robots no es compatible con los dispositivos activadores de tres posiciones. Configurable Inputs 3-Position Switch NOTA Los dos canales de entrada para la entrada del dispositivo activador de tres posiciones tienen una tolerancia de desplazamiento de 1 segundo.
Página 49: Entrada Digital Desde Un Botón
Digital Outputs LOAD Entrada digital desde un botón En el ejemplo que aparece a continuación se muestra cómo conectar un botón sencillo a una entrada digital. Digital Inputs Comunicación con otras máquinas o PLC La E/S digital puede utilizarse para comunicarse con otros equipos si se establece una masa común (0 V) y la máquina utiliza tecnología PNP (ver a continuación).
Página 50 Los modos de entrada pueden seleccionarse en la IGU (ver la parte Parte II Manual de PolyScope en la página 87). Las especificaciones eléctricas se indican a continuación. Terminales Parámetro Mín. Tipo Máx. Unidad Entrada analógica en modo de corriente Corriente [AIx - AG] Resistencia ohmio [AIx - AG]...
Página 51: Control Remoto Del Encendido Y El Apagado
Analog Power Control remoto del encendido y el apagado El control remoto del encendido y el apagado puede utilizarse para encender y apagar la caja de control sin utilizar la consola portátil. Suele utilizarse en las siguientes aplicaciones: • Cuando no se puede acceder a la consola portátil. •...
Página 52: E/S De Herram
PRECAUCIÓN 1. Nunca utilice la entrada "on" ni el botón de encendido para apagar la caja de control. Botón de encendido remoto En la siguiente ilustración se muestra cómo conectar un botón de encendido remoto. Remote Botón DESACTIVADO remoto En la siguiente ilustración se muestra cómo conectar un botón de apagado remoto. Remote 1.9.4.
Página 53 NOTA El conector de herramienta se debe apretar manualmente hasta un máximo de 0,4 Nm. Los ocho hilos del interior del cable tienen diferentes colores. Los diferentes colores indican diferentes funciones (ver tabla a continuación): Color Señal Rojo 0 V (masa) Gris 0 V/+12 V/+24 V (ALIMENTACIÓN) Azul...
Página 54: Salidas Digitales De La Herramienta
Salidas digitales de la herramienta Las salidas digitales se implementan como NPN. Al activarse una salida digital, la conexión correspondiente se excita a masa, y al desactivarse, la conexión correspondiente se abre (colector abierto/drenaje abierto). Las especificaciones eléctricas se indican a continuación: Parámetro Mín.
Página 55: Entradas Digitales De La Herramienta
Entradas digitales de la herramienta Las entradas digitales se implementan como PNP con resistencias de desconexión (pull-down) débiles. Esto significa que una entrada flotante siempre dará una lectura baja. Las especificaciones eléctricas se indican a continuación. Parámetro Mín. Tipo Máx. Unidad Tensión de entrada -0.5...
Página 56: Ethernet
PRECAUCIÓN 1. Las entradas analógicas no están protegidas contra sobretensión en modo de corriente. Si se supera el límite de la especificación eléctrica pueden producirse daños permanentes en la entrada. Uso de las entradas analógicas de la herramienta, no diferencial En el ejemplo que aparece a continuación se muestra cómo conectar un sensor analógico a una salida no diferencial.
Página 57: Conexión A La Red De Suministro
• Módulos de expansión de E/S MODBUS. Más información en la parte Parte II Manual de PolyScope en la página 87. • Control y acceso remoto. Las especificaciones eléctricas se indican a continuación. Parámetro Mín. Tipo Máx. Unidad Velocidad de comunicación 1000 Mb/s 1.9.6.
Página 58: Conexión Al Robot
ADVERTENCIA 1. Asegúrese de que el robot esté correctamente conectado a masa (conexión eléctrica a tierra). Utilice los pernos libres asociados con los símbolos de masa del interior de la caja del controlador para crear una conexión a masa común para todo el equipo del sistema. El conductor de masa tendrá...
Página 59: Mantenimiento Y Reparaciones
Solo integradores de sistema autorizados, o Universal Robots, deben realizar reparaciones. Todas las piezas devueltas a Universal Robots se devolverán según el manual de mantenimiento. 1.10.1. Instrucciones de seguridad Tras las tareas de reparación y mantenimiento, deben realizarse comprobaciones para garantizar el nivel de seguridad adecuado.
Página 60: Limpieza
ADVERTENCIA 1. Retire el cable de entrada de la red de suministro de la parte inferior de la caja de control para asegurarse de que no haya alimentación. Desactive cualquier otra fuente de energía conectada al brazo robótico o a la caja de control.
Página 61: Eliminación Y Entorno
VI, los polibromobifenilos (PBB) y los polibromodifenil éteres (PBDE). Universal Robots A/S prepaga a DPA-system la tarifa correspondiente por la eliminación y la manipulación de residuos electrónicos de los robots UR vendidos en el mercado danés. Los importadores de países cubiertos por la directiva europea WEEE 2012/19/UE deben registrarse...
Página 62 Aunque son principalmente relevantes para Europa, algunos países fuera de Europa reconocen o requieren declaraciones UE. Las directivas europeas están en la página oficial: http://eur- lex.europa.eu. Los robots de Universal Robots están certificados según las siguientes directivas. Manual de usuario...
Página 63 2006/42/CE Directiva de De acuerdo con la Directiva de Máquinas máquinas (MD) 2006/42/CE, los robots Universal Robots e-Series son maquinaria parcialmente completada, como tal no presentan un marcado CE. Si el robot de UR se utiliza en una aplicación de pesticidas, debe tener en cuenta la presencia de la directiva 2009/127/CE.
Página 64 Manual de usuario...
Página 65: Garantías
En la medida de que no exista defecto cubierto por la garantía, Universal Robots se reserva el derecho de cobrar al cliente la reparación o sustitución. Las disposiciones anteriores no implican cambio en la carga de prueba en detrimento del cliente.
Página 66: Descargo De Responsabilidad
1.13.2. Descargo de responsabilidad Universal Robots continúa mejorando la fiabilidad y el rendimiento de sus productos y, por consiguiente, se reserva el derecho a actualizar el producto sin previo aviso. Universal Robots pone gran cuidado en que el contenido del presente manual sea preciso y correcto, pero no asume ninguna responsabilidad si hay errores o falta información.
Página 67: Tiempo De Parada Y Distancia De Parada
1. De acuerdo con IEC 60204-1, consulte el Glosario por más información.↩ 1.15. Declaraciones y certificados Declaración de incorporación de la UE de acuerdo con ISO/IEC 17050-1:2010 Fabricante Universal Robots A/S Energivej 25 DK-5260 Odense S Dinamarca Persona en la comunidad David Brandt Responsable tecnológico, investigación y desarrollo...
Página 68 Declaración de incorporación de la UE de acuerdo con ISO/IEC 17050-1:2010 Modelo UR3, UR5, UR10 con caja de control CB3 (UR3/CB3, UR5/CB3, UR10/CB3) Número de serie Comenzando por el 20183000000 y superiores --- Entrada en vigor: lunes, 1 de enero de 2018 Incorporación:...
Página 69 (II) IEC 61784-3:2010 [SIL2] utilizadas: ISO 14664-1:2015 Clase 5 para montaje de control con carcasa y Clase 5 para manipuladores UR3, UR5 y UR10 (II) IEC 60664-5:2007 (III) IEC 60068-2-27:2008, (III) IEC 60068-2-1:2007 (III) IEC 60068-2-2:2007, (III) IEC 61326-3-1:2008 El fabricante, o su respresentante autorizado, transmitirán la información pertinente sobre la...
Página 70 Certificado del sistema de seguridad Manual de usuario...
Página 71 TUV Rheinland Manual de usuario...
Página 72 Industrie Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product ROBOTER, MODEL: UR3 / TYP INDUSTRIAL the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 5 according ISO 14644-1. The certificate is limited to the particulate cleanliness. The product was tested according to VDI 2083 Part 9.1 in August...
Página 73 Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product CONTROLLER for UR 3 / UR 5 / UR 10 the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 6 according ISO 14644-1.
Página 74 China RoHS Manual de usuario...
Página 75 Seguridad KCC Manual de usuario...
Página 76 Registro de KC Manual de usuario...
Página 77: Certificado De Pruebas Medioambientales
Conclusion The Robot system UR3 including its Robot Arm, Control Box and Teach Pendant has been tested according to the below listed standards. The test results are given in the DELTA report listed above. The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests, as specified in the annexes of the test reports mentioned above, were fulfilled.
Página 78 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification (type(s), serial no(s).) UR robot generation 3, G3, including CB3/AE for models UR3, UR5 and UR10 Manufacturer Universal Robots A/S Technical report(s) DELTA Project T207371, EMC Test of UR5 and UR10 - DANAK-19/13884, dated 26 March 2014...
Página 79: Normas Aplicadas
1.16. Normas aplicadas En esta sección se describen las normas aplicadas en el desarrollo del brazo robótico y la caja de control. Cuando se indica un número de directiva europea entre corchetes, indica que la norma está armonizada de acuerdo con esa directiva. Una norma no es una ley.
Página 80 La función de parada de emergencia está diseñada como una Parada de categoría 1 de acuerdo con esta norma. Una Parada de categoría 1 es una parada controlada que se consigue manteniendo la alimentación en los motores hasta conseguir el paro y desconectando la alimentación una vez parado.
Página 81 • "5.7 Modos de funcionamiento". Los robots de UR no tienen diferentes modos de funcionamiento y, por eso, no tienen selector de modo. • "5.8 Controles de consolas portátiles". En esta sección se definen las características de protección de la consola portátil cuando va a utilizarse en un espacio peligroso protegido. Dado que los robots de UR están diseñados para el funcionamiento colaborativo, no hay ningún espacio peligroso protegido, a diferencia de lo que sucede con los robots tradicionales.
Página 82 único documento. El idioma cambia de inglés británico a inglés estadounidense, pero el contenido es el mismo. Tenga en cuenta que la segunda parte (ISO 10218-2) de esta norma se aplica al integrador del sistema robótico, y no a Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Esta norma canadiense es la combinación de las normas ISO 10218-1 (ver arriba) e ISO 10218-2...
Página 83 IEC 61131-2:2007 (E) EN 61131-2:2007 [2004/108/CE] Controladores programables Parte 2: Requerimientos y pruebas del equipo Las E/S de 24 V, tanto las normales como las de seguridad, cumplen los requisitos de esta norma para garantizar una comunicación fiable con otros sistemas PLC. ISO 14118:2000 (E) EN 1037/A1:2008 [2006/42/CE] Safety of machinery –...
Página 84 Parte 1: Requerimientos generales El cable de alimentación cumple esta norma. ISO 9409-1:2004 [Tipo 50-4-M6] Manipulación de robots industriales – Interfaces mecánicas Parte 1: Placas La brida de la herramienta de los robots de UR se ajusta al tipo 50-4-M6 de esta norma. Además, las herramientas de robot deben construirse de acuerdo con esta norma para garantizar un buen ajuste.
Página 85 Parte 2-27: Ensayos - Ensayo Ea y orientación: Choque Parte 2-64: Ensayos - Ensayo Fh: Vibración aleatoria de banda ancha y guía Los robots de UR se prueban con los métodos de prueba definidos en estas normas. IEC 61784-3:2010 EN 61784-3:2010 [SIL 2] Redes de comunicaciones industriales –...
Página 86: Especificaciones Técnicas
1.17. Especificaciones técnicas Tipo de robot Peso 11 kg / 24,3 lb Carga máxima 3 kg / 6,6 lb Alcance 500 mm / 19,7 pulg. Rotación infinita de la última junta, ± 360 ° para Rango giro juntas todas las demás juntas Todas las juntas de muñeca: Máx. 360 °/s Otras Speed juntas: Máx.
Página 87: Tablas De Funciones De Seguridad
The robot can work in an ambient temperature range of 0-50 °C At high continuous joint speed, the Temperatura maximum ambient temperature specification is derated. Fuente de alimentación 100-240 VAC, 50-60 Hz Cable between robot and Control Box (6 m / 236 in) Cabling Cable between touchscreen and Control Box (4.5 m / 177 in) 1.18.
Página 88 • SF1 has a functional safety rating of PLd Cat2 with a reliable and realistic maximum stop time of approximately 300ms for UR3 and 400ms for UR5/UR10. See the User Manual for specific information. The application stop time can be reduced depending on the application’s safety...
Página 89 Safety What is Description Function controlled? Exceeding a joint speed limit results in a Cat 0 stop5 per IEC 60204-1. Each joint can have its own limit. Directly Joint limits the set of allowed joint speeds which the joints are Joint Speed allowed to perform.
Página 90 Safety What is Description Function controlled? When configured for Estop output and there is an Estop SF11 Internal condition (see SF1), the dual outputs are LOW. If there is no External as a UR Robot Estop condition, dual outputs are high. Pulses are not used connection function Estop...
Página 91 NORD Safety What is Description Certified Function controlled? Reduced Mode can be initiated by a safety plane/ boundary (starts when at 2cm of the plane and reduced mode Internal settings are achieved within 2cm of the plane) or by use of Logic and an input to initiate (will achieve reduced settings within Robot...
Página 92 1.19. Table 2: Compliance and ISO 13849-1 Functional Safety Information IEC 61800-5-2 Limits or Stop: power to USER final switching NORD Stop Category PFHd UR Safety Function configuration devices Certified per IEC 60204-1 3/5/10 or Factory retained for Setting Category 2 stop Emergency Stop Cat 1 Stop...
Página 93 IEC 61800-5-2 Limits or Stop: power to USER PFHd NORD Stop Category final switching Safety Function configuration Certified per IEC 60204-1 devices or Factory 3/5/10 retained for Setting Category 2 stop 3.15E- Momentum Limit Limits Cat 0 3.15E- SF10 Power Limit Limits Cat 0 UR RINPUTobot...
Página 94 Manual de usuario...
Página 95: Parte Ii Manual De Polyscope
Parte II Manual de PolyScope Parte II Manual de PolyScope Manual de usuario...
Página 96 Parte II Manual de PolyScope Manual de usuario...
Página 97: Configuración De Seguridad
1.20. Configuración de seguridad 1.20.1. Prefacio El robot está equipado con un sistema de seguridad avanzado. Dependiendo de las características particulares del espacio de trabajo del robot, los ajustes del sistema de seguridad deben configurarse de modo que garanticen la seguridad de todo el personal y los equipos cercanos al robot.
Página 98 Los ajustes de seguridad consisten en una serie de valores límite utilizados para restringir los movimientos del brazo robótico, y de ajustes de funciones de seguridad para las salidas y entradas configurables. Están definidos en las siguientes pestañas secundarias de la pantalla de seguridad: •...
Página 99: Cambiar La Configuración De Seguridad
entradas configurables (consulte 1.23.2. Pestaña E/S en la página 125). Por ejemplo, Parada de emergencia puede configurarse como una entrada. Si desea más detalles, consulte 1.20.13. E/S de seguridad en la página 107. 1.20.2. Cambiar la configuración de seguridad La configuración de seguridad solo deberá cambiarse de acuerdo con la evaluación de riesgos que realice el integrador.
Página 100: Tolerancias
1. Resolver el (los) problema(s) y eliminar todos los errores. Esto se verá cuando desaparezca el icono rojo de error junto al texto Safety en la parte izquierda de la pantalla. 2. Volver a la configuración de seguridad aplicada anteriormente. Esto descartará todos los cambios y le permitirá...
Página 101: Suma De Comprobación De Seguridad
12.1: Ejemplo de tolerancia de seguridad. 1.20.5. Suma de comprobación de seguridad El texto de la parte superior derecha de la pantalla ofrece una representación abreviada de la configuración de seguridad utilizada actualmente por el robot. Cuando el texto cambia, indica que la configuración de seguridad actual también ha cambiado.
Página 102: Modo Movimiento Libre
1. De acuerdo con IEC 60204-1, consulte el Glosario por más información.↩ 1.20.7. Modo Movimiento libre En modo Movimiento libre (consulte Movimiento libre en la página 124), cuando el movimiento del brazo robótico se acerca a ciertos límites, el usuario sentirá una fuerza repelente. Esta fuerza está...
Página 103: Aplicar
NOTA Tenga en cuenta que, cuando la pantalla de configuración de seguridad está desbloqueada, el brazo robótico está apagado. 1.20.9. Aplicar Al desbloquear la configuración de seguridad, el brazo robótico se apagará mientras se estén realizando cambios. El brazo robótico no puede encenderse hasta que se apliquen o reviertan los cambios y se realice un encendido manual desde la pantalla de inicialización.
Página 104: Límites Generales
1.20.10. Límites generales Los límites generales de seguridad sirven para limitar la velocidad lineal del PCH del robot y la fuerza que puede ejercer sobre el entorno. Están compuestos por los siguientes valores: Fuerza Un límite para la fuerza máxima que ejerce el PCH del robot sobre el entorno. Potencia Un límite para el trabajo mecánico máximo producido por el robot en el entorno, considerando que la carga útil es parte del robot y no del entorno.
Página 105: Ajustes Avanzados
Maximum. El límite de fuerza puede establecerse en un valor entre 100 N (50 N para un UR3) y 250 N, y el límite de potencia puede establecerse en un valor entre 80 W y 1000 W.
Página 106: Cambio A Ajustes Básicos
Cambio a Ajustes básicos Si pulsa el Basic Settings... botón Ajustes básicos volverá a la pantalla de límites generales básicos, y se restablecerá el valor Predeterminado de todos los límites generales. Si esto implica perder algún valor personalizado, aparecerá un cuadro de diálogo emergente para confirmar la acción.
Página 107: Velocidad Máxima
Velocidad máxima Esta opción define la velocidad angular máxima de cada junta. Esto se hace tocando el campo de texto correspondiente e introduciendo el nuevo valor. El valor máximo aceptado se indica en la columna llamada Maximum. Ninguno de los valores puede ser menor que el valor de tolerancia.
Página 108: Límites
1.20.12. Límites En esta ficha puede configurar límites compuestos por planos de seguridad y un límite para la máxima desviación permitida de la orientación de la herramienta robótica. También es posible definir planos que activen una transición al modo Reducido. Pueden utilizarse planos de seguridad para limitar el espacio de trabajo permitido para el robot, obligando al PCH del robot a permanecer en el lado correcto de los planos definidos y a no atravesarlos.
Página 109: Selección De Un Límite Para Realizar La Configuración
Selección de un límite para realizar la configuración El panel Safety Boundaries del lado izquierdo de la pestaña se utiliza para seleccionar un límite y realizar la configuración. Para configurar un plano de seguridad, haga clic en una de las ocho primeras entradas que figuran en el panel.
Página 110: Nombre
Nombre El campo de texto Name permite al usuario asignar un nombre al plano de seguridad seleccionado. Cambie el nombre tocando el campo de texto e introduciendo un nuevo nombre. Función de copia La posición y la normal del plano de seguridad se especifican utilizando una función (ver 1.23.12.
Página 111: Modo De Seguridad
Modo de seguridad El menú desplegable de la parte derecha del panel Safety Plane Properties se utiliza para elegir el modo de seguridad del plano de seguridad entre los siguientes modos disponibles: El plano de seguridad nunca está activo. Disabled Cuando el sistema de seguridad está...
Página 112: Efecto De Planos De Modo Reducido Con Activador
Efecto de planos de modo Reducido con activador Cuando no se está aplicando una parada de protección y el sistema de seguridad no está en el modo especial Recuperación (ver 1.20.6. Modos de seguridad en la página 93), funciona en modo Normal o Reducido y los movimientos del brazo robótico están limitados por el conjunto de límites correspondiente.
Página 113: Configuración Del Límite De La Herramienta
Configuración del límite de la herramienta El panel Tool Boundary Properties de la parte inferior de la pestaña define un límite sobre la orientación de la herramienta del robot, compuesto por la orientación deseada de la herramienta y el valor de la desviación máxima permitida respecto a esta orientación. Desviación El campo de texto Deviation muestra el valor de la desviación máxima permitida de la orientación de la herramienta robótica respecto a la orientación deseada.
Página 114: Modo De Seguridad
Debe tenerse en cuenta que, cuando se ha configurado el límite seleccionando una función, la información sobre la orientación solo se copia en el límite: el límite no está vinculado a esa función. Esto significa que si hay cambios en la posición y la orientación de una función que se ha utilizado para configurar el límite, el límite no se actualizará...
Página 115: E/S De Seguridad
1.20.13. E/S de seguridad Esta pantalla define las funciones de seguridad de las entradas y salidas (E/S) configurables. Las E/S están dividas en entradas y salidas y se agrupan en pares para que cada función proporcione una E/S PLd y Categoría Cada función de seguridad solo puede controlar un par de E/S.
Página 116: Modo Reducido
Modo reducido Todos los límites de seguridad tienen dos modos de aplicación: modo Normal, que especifica la configuración de seguridad predeterminada, y modo Reducido (consulte 1.20.6. Modos de seguridad en la página 93 si desea obtener más información). Cuando se selecciona esta función de seguridad de entrada, si se recibe una señal baja en las entradas, el sistema de seguridad cambia al modo Reducido.
Página 117: Señales De Salida
El control deslizante de velocidad se puede aumentar de forma incremental para alcanzar una velocidad mayor. El control deslizante de velocidad se reinicia al valor bajo cuando la entrada Dispositivo activador de tres posiciones pasa de baja a alta. Hay dos métodos para configurar la selección del modo operativo: 1.
Página 118: Robot Moving
NOTA Las máquinas externas que obtengan el estado de Parada de emergencia a través del robot mediante la salida de Parada de emergencia del sistema deben ser compatibles con la norma ISO 13850. Esto es especialmente necesario en las configuraciones donde la entrada Parada de emergencia de robot se conecta a un dispositivo externo Parada de emergencia.
Página 119: Comience A Programar
1.21. Comience a programar 1.21.1. Prefacio 13.1: Juntas del robot. A: Base, B: Hombro, C: Codo y D, E, F: Muñeca 1, 2, 3 El brazo de Universal Robot se compone de juntas y tubos. Las juntas con sus nombres habituales se muestran en la figura 13.1. La Base es donde se monta el robot y, en el extremo opuesto (Muñeca 3), se conecta la herramienta del robot.
Página 120: Instalación Del Brazo Robótico Y La Caja De Control
Instalación del brazo robótico y la caja de control Para instalar el brazo robótico y la caja de control, haga lo siguiente: 1. Desembale el brazo robótico y la caja de control. 2. Monte el robot sobre una superficie resistente, lo bastante fuerte para soportar al menos diez veces el par de torsión total de la junta de la base y al menos cinco veces el peso del brazo robótico.
Página 121: El Primer Programa
El brazo robótico puede apagarse tocando el botón OFF de la pantalla de inicialización. El brazo robótico también se apaga automáticamente cuando se apaga la caja de control. 1.21.3. El primer programa Un programa es una lista de comandos que indican al robot lo que tiene que hacer. PolyScope permite a las personas con poca experiencia en programación poder programar el robot.
Página 122: Interfaz De Programación Polyscope
Movimiento libre y tirando del brazo robótico hasta las posiciones deseadas.</p> 13. Presione OK. 14. Su programa está listo. El robot se moverá entre los dos puntos al pulsar el símbolo "Reproducir". Apártese, tenga a mano el botón de parada de emergencia y pulse "Reproducir”.
Página 123 La imagen superior muestra la pantalla de bienvenida. Las zonas azuladas de la pantalla son botones que pueden pulsarse con un dedo o la punta que no escribe de un bolígrafo. PolyScope tiene una estructura de pantallas jerárquica. En el entorno de programación, las pantallas se organizan en pestañas para facilitar el acceso a las mismas.
Página 124: Pantalla De Bienvenida
1.21.5. Pantalla de bienvenida Una vez iniciado el PC del controlador, aparece la pantalla de bienvenida, que ofrece las siguientes opciones: • Ejecutar programa: sirve para elegir y ejecutar un programa existente. Esta es la forma más sencilla de utilizar el brazo robótico y la caja de control. •...
Página 125: Pantalla De Inicialización
1.21.6. Pantalla de inicialización En esta pantalla se controla la inicialización del brazo robótico. Indicador de estado del brazo robótico El LED de estado indica el estado del brazo robótico: • Un LED rojo brillante indica que el brazo robótico está parado por algún motivo. •...
Página 126: Inicialización Del Brazo Robótico
De forma similar, el nombre del archivo de instalación cargado se muestra en el campo de texto gris. Se puede cargar una instalación diferente tocando el campo de texto o utilizando el botón Cargar situado junto al mismo. La instalación cargada también puede personalizarse utilizando los botones situados junto a la vista 3D en la parte inferior de la pantalla.
Página 127: Editores En Pantalla
1.22. Editores en pantalla 1.22.1. Editor de expresiones en pantalla Aunque la expresión en sí puede modificarse como texto, el editor de expresiones tiene varios botones y funciones para introducir símbolos especiales, tales como * para multiplicación y ≤ para inferior o igual a. El botón del símbolo del teclado de la parte superior izquierda de la pantalla sirve para cambiar a edición de texto de la expresión.
Página 128 Robot La posición actual del brazo robótico y la nueva posición objetivo especificada se muestran en gráficos 3D. El dibujo 3D del brazo robótico muestra su posición actual, y la "sombra" del brazo robótico muestra la posición objetivo según los valores especificados en la parte derecha de la pantalla.
Página 129: Posición De Función Y Herramienta
Posición de función y herramienta En la esquina superior derecha de la pantalla se encuentra el selector de funciones. El selector de funciones define respecto a qué función se controlará el brazo robótico Debajo del selector de funciones, aparece el nombre del Punto central de herramienta (PCH) actualmente activo.
Página 130: Botón Cancelar
brazo robótico se moverá a la posición objetivo utilizando el tipo de movimiento MoverJ si lo último que se especificó fue una posición de la junta. Los distintos tipos de movimiento se describen en Tipos de movimiento en la página 166. Botón Cancelar Al hacer clic en el botón Cancel, se sale de la pantalla sin aplicar ningún cambio.
Página 131: Control Del Robot
1.23. Control del robot 1.23.1. Pestaña Mover En esta pantalla siempre se puede mover (poco a poco) el brazo robótico directamente, ya sea desplazando/rotando la herramienta del robot o moviendo una a una las juntas del robot. Robot Se muestra la posición actual del brazo robótico en gráficos 3D. Presione los iconos de lupa para acercar/alejar o deslice el dedo para cambiar la vista.
Página 132: Mover Juntas
seguridad en la página 93). El límite de orientación de la herramienta se visualiza con un cono esférico junto con un vector que indica la orientación actual de la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida para la orientación de la herramienta (vector). Cuando el PCH del robot ya no esté...
Página 133: Pestaña E/S
pesada, el brazo robótico puede empezar a moverse (a caer) cuando se pulsa el botón Movimiento libre. En ese caso, deje de pulsar el botón Movimiento libre. ADVERTENCIA 1. Asegúrese de utilizar los ajustes de instalación correctos (por ejemplo el ángulo de montaje del robot, el peso en el PCH o la compensación del PCH).
Página 134: Modbus
detendrá. Al pararse el programa, todas las señales de salida conservarán sus estados. La pantalla se actualiza a solo 10 Hz, de modo que es posible que no se vean bien las señales muy rápidas. Las E/S configurables pueden reservarse para ajustes especiales de seguridad definidos en la sección de configuración de E/S de seguridad de la instalación (consulte 1.20.13.
Página 135: Pestaña Automover
1.23.4. Pestaña Automover La pestaña Automover se usa cuando el brazo robótico tiene que moverse a una posición concreta de su espacio de trabajo. Por ejemplo, cuando el brazo robótico tiene que moverse a la posición de inicio de un programa antes de que se ejecute, o para moverse a un punto de paso cuando se modifica un programa.
Página 136: Animación
Animación La animación muestra el movimiento que el brazo robótico va a realizar. PRECAUCIÓN Compare la animación con la posición del brazo robótico real y asegúrese de que el brazo robótico pueda realizar de forma segura el movimiento, sin golpearse contra ningún obstáculo.
Página 137: Instalación → Cargar/Guardar
Manual Si pulsa el botón Manual, irá a la pestaña Mover, donde podrá mover el brazo robótico de forma manual. Esto solo es necesario si el movimiento de la animación no es el preferible. 1.23.5. Instalación → Cargar/Guardar La instalación del robot cubre todos los aspectos de cómo se colocan el brazo robótico y la caja de control en el entorno de trabajo.
Página 138: Instalación → Configuración De Pch
PRECAUCIÓN No se recomienda utilizar el robot con una instalación cargada desde una unidad USB. Para utilizar una instalación almacenada en una unidad USB, primero cárguela y, a continuación, guárdela en la carpeta local de programas utilizando el botón Guardar como. 1.23.6.
Página 139: Añadir, Renombrar, Modificar Y Retirar Pch
Orientación Las casillas de coordenada RX, RY, RZ especifican la orientación PCH. De forma similar a la pestaña Mover, utilice el menú desplegable Unidades sobre las casillas RX, RY, RZ para seleccionar las coordenadas de orientación (consulte 1.22.2. Pantalla de editor de pose en la página 119).
Página 140: Aprendizaje De La Posición Del Pch
Aprendizaje de la posición del PCH Las coordenadas de la posición del PCH pueden calcularse automáticamente de la siguiente forma: 1. Presione el Asistente de posición del PCH. 2. Elija un punto fijo en el espacio de trabajo del robot. 3.
Página 141: Aprendizaje De La Orientación Del Pch
Aprendizaje de la orientación del PCH 1. Presione el Asistente de orientación del PCH. Consulte 1.23.12. Instalación → 2. Seleccione una función en la lista desplegable. Funciones en la página 143 para más información sobre la definición de funciones nuevas 3. Presione Seleccionar punto y utilice las flechas de Mover herramienta para llevarla a una posición donde la orientación de la herramienta y el PCH correspondiente coincidan con el sistema de coordenadas de la función seleccionada.
Página 142: Instalación → Montaje
son compatibles con un centro de gravedad configurado al PCH si se habían configurado previamente. Si el centro de gravedad se configura manualmente, en 3.8 o superior, la capacidad de configurar el centro de gravedad para el PCH se elimina de manera permanente. ADVERTENCIA Utilice los ajustes de instalación correctos.
Página 143: Instalación → Configuración E/S
Si el brazo robótico se monta sobre el suelo o una mesa lisa, no hace falta ningún cambio en esta pantalla. No obstante, si el brazo robótico se monta en el techo, en la pared o en ángulo, esto debe ajustarse utilizando los botones. Los botones del lado derecho de la pantalla sirven para configurar el ángulo de montaje del brazo ∘...
Página 144: Tipo De Señal E/S
• Registros de uso general (booleano, nº entero y flotante). Se puede acceder a los registros de uso general mediante un bus de campo (p. ej., Profinet y EtherNet/IPEtherNet/IP). Tipo de señal E/S Para limitar el número de señales enumeradas en las secciones Entrada y Salida, utilice el menú desplegable Vista en la parte superior de la pantalla para cambiar el contenido visualizado en base al tipo de señal.
Página 145: Instalación → Seguridad
Acción Estado de salida Estado de programa Baja cuando no está Baja Detenido o pausado funcionando Alta cuando no está Alta Detenido o pausado funcionando Alta cuando está Baja Funcionando Alta Detenido o pausado funcionando, baja cuando está detenido Baja en una parada no Baja Programa finalizado sin programación programada...
Página 146: Instalación → Variables
1.23.10. Instalación → Variables Las variables creadas en la pantalla Variables se denominan variables de instalación y se utilizan como variables de programa normales. Las variables de instalación son distintas porque mantienen su valor aunque un programa se pare y se inicie de nuevo, y cuando el brazo robótico o la caja de control se apagan y se vuelven a encender.
Página 147: Instalación → Configuración De E/S De Cliente Modbus
Si se cargan un programa o una instalación y una o más de las variables del programa tienen el mismo nombre que las variables de instalación, se muestran al usuario opciones para resolver el problema mediante las variables de instalación del mismo nombre en vez de la variable del programa o solucionar el problema cambiando automáticamente el nombre de las variables en conflicto.
Página 148: Modo Secuencial
Fijar IP de unidad Aquí se muestra la dirección IP de la unidad MODBUS. Presione el botón para cambiarla. Modo secuencial Disponible únicamente cuando se selecciona Mostrar opciones avanzadas (consulte Mostrar opciones avanzadas en la página 142). Seleccionar esta casilla fuerza al cliente de modbus a esperar una respuesta antes de enviar la solicitud siguiente.
Página 149: Fijar Dirección De Señal
Una salida de registro es una cantidad de 16 bits que puede ajustar el usuario. Antes de que se ajuste el valor del registro, el valor se lee desde la unidad MODBUS remota. Esto significa que se emplea un código de función 0x03 (registros de retención de lectura). Cuando la salida se ha fijado mediante un programa del robot o especificando un valor de señal en el campo fijar valor de señal, se utiliza el código de función 0x06 (una sola bobina de escritura) para fijar el valor en la unidad MODBUS remota.
Página 150: Mostrar Opciones Avanzadas
FALLO DE DISPOSITIVO SECUNDARIO (0x04) Se ha producido un error irrecuperable mientras el servidor (o servidor secundario) estaba tratando de realizar la acción solicitada. CONFIRMACIÓN (0x05) Uso especializado de forma conjunta con los comandos de programación enviados a la unidad MODBUS remota. DISPOSITIVO SECUNDARIO OCUPADO (0x06) Uso especializado de forma conjunta con los comandos de programación enviados a la unidad MODBUS remota;...
Página 151: Instalación → Funciones
La frecuencia media de las actualizaciones de estado de señal de cliente (principal). Este valor se vuelve a calcular cada vez que la señal recibe una respuesta del servidor (o secundario). Todos los contados llegan a 65 535 y a continuación vuelven a 0. 1.23.12.
Página 152 15.1: Función base 15.2: Función herramienta (PCH) Use la función Punto, la función Línea y/o la función Plano para definir una pose de función. Estas funciones definidas por el usuario se posicionan mediante un método que utiliza la pose actual del PCH en la zona de trabajo. Esto significa que es posible enseñar ubicaciones de funciones usando movimiento libre o "mover poco a poco"...
Página 153: Utilizar Una Función
más difícil de configurar con mucha precisión. Por más información sobre añadir funciones, consulte las secciones: en la página siguiente, en la página 147 Función de plano en la página 148. Utilizar una función Puede hacer referencia a una función definida en la instalación del programa del robot para relacionar los movimientos del robot (p.
Página 154: Utilizar Mover Aquí
Desplazable Al elegir esta opción, la función seleccionada puede desplazarse. Esto determina si la función aparecerá en el menú de funciones de la pantalla Mover. Utilizar Mover aquí Presione el botón Mover aquí para mover el brazo robótico hacia la función seleccionada. Al final de este movimiento, los sistemas de coordenadas de la función y el punto central de la herramienta (PCH) coincidirán.
Página 155: Función Línea
Función Línea La función de línea define líneas que el robot debe seguir. (p. ej., cuando utiliza el seguimiento de transportador). Se define una línea l como eje entre dos funciones de punto p1 y p2 como se muestra en la figura 15.3. Añadir línea 1.
Página 156: Función De Plano
Función de plano Seleccione la función de plano cuando necesite un marco con alta precisión, p. ej., cuando se trabaja con un sistema de visión o se realizan movimientos con relación a una mesa. Añadir un plano 1. Durante la instalación, seleccione Funciones. 2.
Página 157: Ejemplo: Actualizar Manualmente Una Función Para Ajustar Un Programa
Ejemplo: actualizar manualmente una función para ajustar un programa Considere una aplicación donde múltiples partes de un programa de robot están relacionadas con una mesa. La figura 15.4 ilustra el movimiento desde los puntos de paso wp1 through wp4. Robot Program MoveJ MoveL # Feature: P1_var 15.4: Programa sencillo con cuatro puntos de paso relacionado con una función de plano...
Página 158 15.5: Un comando MoverL con cuatro puntos de paso con relación a la función de plano Robot Program MoveJ y = 0.01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) MoveL # Feature: P1_var 15.6: Aplicar una compensación a la función de plano Robot Program MoveJ if (digital_input[0]) then...
Página 159: Configuración Del Seguimiento De Cinta Transportadora
15.7: Cambiar de una función de plano a otra El movimiento relativo a P1 se repite un número de veces, cada vez por una compensación o. En este ejemplo la compensación se establece en 10 cm en la dirección Y (consulte imagen 15.6, compensaciones O1 y O2).
Página 160: Parámetros De Seguimiento
Parámetros de seguimiento Transportadores lineales Cuando se selecciona un transportador lineal, se debe configurar una función de línea en la parte Funciones de la instalación para determinar la dirección del transportador. Garantice la precisión colocando la función de línea paralela a la dirección del transportador, con una amplia distancia entre los dos puntos que definen la función de línea.
Página 161: Carga De Un Programa Predeterminado
La pantalla Arranque contiene ajustes para cargar e iniciar automáticamente un programa predeterminado, y para inicializar automáticamente el brazo robótico al encender la unidad. ADVERTENCIA 1. Cuando autocarga, autoinicio y autoinicializar están activadas, el robot ejecuta el programa en cuando se enciende la caja de control siempre que la señal de entrada coincida con el nivel de señal seleccionado.
Página 162: Inicio De Un Programa Predeterminado
Inicio de un programa predeterminado El programa predeterminado se inicia automáticamente en la pantalla Ejecutar programa. Cuando el programa predeterminado está cargado y se detecta la transición del flanco de entrada externa especificada, el programa se inicia automáticamente. Durante el Arranque, el nivel de señal de entrada en uso no está definido. Al seleccionar una transición que coincida con el nivel de señal en el Arranque, el programa se ejecuta inmediatamente.
Página 163: Pestaña Registro
1.23.16. Pestaña Registro Salud del robot La mitad superior de la pantalla muestra la "salud" del brazo robótico y de la caja de control. El lado izquierdo de la pantalla muestra información relacionada con la caja de control, mientras que la parte derecha de la pantalla muestra información sobre la junta de robot. Cada junta muestra información de la temperatura del motor y la electrónica, así...
Página 164: Guardar Informes De Error
Guardar informes de error Cuando se produce un error en PolyScope, se genera un registro del error. En la pestaña Registro, puede realizar un seguimiento o exportar los informes a una memoria USB (consulte 1.23.16. Pestaña Registro en la página anterior). Se puede realizar un seguimiento y exportar la siguiente lista de errores: •...
Página 165: Presentación De La Pantalla
La principal diferencia estriba en las acciones disponibles para el usuario. En la pantalla de carga básica, el usuario solo podrá acceder a archivos, no modificarlos ni eliminarlos. Además, el usuario no puede salir de la estructura de directorios que desciende desde la carpeta programs folder.
Página 166: Área De Selección De Archivos
Área de selección de archivos En esta área del diálogo se encuentra el contenido del área real. Ofrece al usuario la posibilidad de seleccionar un archivo haciendo clic en su nombre o de abrir el archivo haciendo doble clic en su nombre.
Página 167: Pestaña Ejecutar
1.23.18. Pestaña Ejecutar Esta pestaña proporciona una forma muy sencilla de manejar el brazo robótico y la caja de control, con la menor cantidad posible de botones y opciones. Esto puede resultar útil en combinación con la protección con contraseña de la parte de programación de PolyScope (consulte 1.25.3.
Página 168 Manual de usuario...
Página 169: Programación
1.24. Programación 1.24.1. Programa nuevo Se puede iniciar un nuevo programa de robot desde una plantilla o desde un programa de robot existente (guardado). Una plantilla puede proporcionar toda la estructura del programa, por lo que solamente hay que rellenar los detalles del programa. Manual de usuario...
Página 170: Pestaña Programa
1.24.2. Pestaña Programa La pestaña Programa muestra el programa que se está modificando. Árbol de programa El árbol de programa de la izquierda de la pantalla muestra el programa como una lista de comandos, mientras que la parte derecha de la pantalla muestra información relativa al comando en uso.
Página 171: Indicación De Ejecución De Programa
Indicación de ejecución de programa El árbol de programa contiene claves visuales que informan sobre el comando que está ejecutando actualmente el controlador del robot. Un pequeño icono indicador aparece a la izquierda del icono del comando, y el nombre del comando de ejecución y los comandos de los que este comando es un subcomando (normalmente identificados con los iconos de comando / ) se resaltan en color azul.
Página 172: Botones Deshacer/Rehacer
Botones Deshacer/Rehacer Los botones con iconos en la barra de herramientas en la base del árbol de programa se utilizan para deshacer y repetir los cambios realizados en el árbol de programa y en los comandos que contiene. Panel del programa La parte inferior de la pantalla es el Panel.
Página 173: Variables
Al lado de cada comando del programa hay un pequeño icono, que puede ser rojo, amarillo o verde. El icono rojo significa que hay un error en el comando, el amarillo que el comando no está completo y el verde que todo está bien. Un programa solo funciona cuando todos los comandos están verdes.
Página 174: Tipos De Movimiento
El comando Mover controla el movimiento del robot a través de los puntos de paso subyacentes. Los Punto de paso tienen que obedecer a un comando Mover. El comando Mover define la aceleración y velocidad a la que se moverá el brazo robótico entre esos puntos de paso. Tipos de movimiento Puede seleccionar uno de estos tres tipos de movimientos: MoverJ, MoverL y MoverP.
Página 175 • MoverL mueve el punto central de herramienta (PCH) linealmente entre los puntos de paso. Esto significa que cada junta realiza un movimiento más complicado para mantener la herramienta en una trayectoria recta. Los parámetros compartidos que se pueden configurar para este tipo de movimiento son la velocidad de la herramienta y la aceleración de la herramienta deseadas, especificadas en mm/s y mm/s respectivamente, y también una función.
Página 176: Parámetros Compartidos
Parámetros compartidos Los parámetros compartidos en la esquina inferior derecha de la pantalla Mover se aplican al movimiento desde la posición actual del brazo robótico hasta el primer punto de paso indicado por el comando, y de ahí a cada uno de los siguientes puntos de paso. Los ajustes de un comando Mover no se aplican a la trayectoria que parte desde el último punto de paso según dicho comando Mover.
Página 177 Si el PCH activo de este movimiento se determina durante el tiempo de ejecución del programa, deberá ajustarse de forma dinámica utilizando el comando Ajustar (consulte 1.24.11. Comando: Ajustar en la página 182) o utilizando comandos de script. Para obtener más información sobre 1.23.6.
Página 178: Comando: Punto De Paso Fijo
1.24.5. Comando: Punto de paso fijo Se trata de un punto en la trayectoria del robot. Los puntos de paso son la parte más importante del programa de un robot, ya que le dicen al brazo robótico dónde tiene que ir. Para enseñar un punto de paso fijo, hay que mover físicamente el brazo robótico hasta la posición en cuestión.
Página 179: Ejemplo
Ejemplo Tomemos como ejemplo una aplicación de carga y descarga (consulte figura 16.2), en la que el robot se encuentra en ese momento en el punto de paso 1 (WP_2 ). Por ello, se introducen tres puntos de paso para crear una trayectoria que cumpla estos requisitos.WP_3 Tomemos como ejemplo una aplicación de carga y descarga (consulte la figura 15.2), en la que el robot se encuentra en ese momento en el punto de paso 1 (WP_1) y necesita recoger un objeto en el punto de paso 3 (WP_3).
Página 180 Además de los puntos de paso, otros parámetros afectarán a la trayectoria de transición (ver figura 16.3): • el radio de transición (r ) • la velocidad inicial y final del robot (en las posiciones p1 y p2 respectivamente) • el tiempo de movimiento (p. ej. si se configura un tiempo específico para una trayectoria, esto influirá...
Página 181: Trayectorias De Transición Condicionadas
Trayectorias de transición condicionadas La trayectoria de transición está condicionada por el punto de paso donde se ha establecido el radio de transición y el siguiente en el árbol de programa. Es decir, en el programa de la figura 16.5 la transición en torno a WP_1 está...
Página 182: Combinaciones De Tipos De Trayectorias
16.5: WP_I es el punto de paso inicial y existen dos puntos de paso finales potenciales, WP_ F_1 y WP_F_2, en función de una expresión condicional. La expresión condicional if se evalúa cuando el brazo robótico entra en la segunda transición (*). Combinaciones de tipos de trayectorias Es posible realizar una transición entre las cuatro combinaciones de tipos de trayectoria MoverJ y MoverL, pero la combinación específica afectará...
Página 183 Entre las distintas combinaciones, las viñetas 2, 3 y 4 generarán trayectorias que se mantengan dentro de los límites de la trayectoria original en el espacio cartesiano. Se puede ver un ejemplo de transición entre distintos tipos de trayectoria (viñeta 2) en la figura 16.7. WP_2 WP_1 WP_3...
Página 184 v1 << v2 WP_2 WP_1 WP_3 v1 >> v2 WP_2 WP_1 WP_3 16.8: Joint space blending when initial velocity v1 is significantly smaller than final velocity v2 or the opposite. Manual de usuario...
Página 185: Comando: Punto De Paso Relativo
1.24.6. Comando: Punto de paso relativo Se trata de un punto de paso con una posición dada y relacionada con la posición anterior del brazo robótico, como por ejemplo, "dos centímetros a la izquierda”. La posición relativa se define como la diferencia entre las dos posiciones dadas (de izquierda a derecha). Nota: posiciones relativas repetidas pueden sacar el brazo robótico de su espacio de trabajo.
Página 186: Comando: Punto De Paso Variable
1.24.7. Comando: Punto de paso variable Se trata de un punto de paso con la posición dada por una variable, en este caso calculada_pos. La variable tiene que ser una pose como var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Las tres primeras son x,y,z y las tres últimas son la orientación dada como un vector de rotación dado por el vector rx,ry,rz.
Página 187: Comando: Hasta
detener un movimiento de dirección, pulse el botón Añadir hasta para definir los criterios de parada. Parar un movimiento de dirección Puede añadir ajustes de Vector de dirección para Velocidad de la herramienta y Aceleración de la herramienta para definir la dirección del vector para movimientos lineales, lo que permite usos avanzados como: •...
Página 188 En el campo Hasta, puede definir los siguientes criterios de parada: • Añadir acción Añade nodos del programa si se cumple una condición Hasta específica. Por ejemplo, si se detecta un estado de error, se puede detener el programa con un nodo emergente.
Página 189: Comando: Esperar
1.24.10. Comando: Esperar Esperar pausa la señal E/S, o la expresión, durante un tiempo definido. Si se selecciona Sin espera, no se hace nada. Manual de usuario...
Página 190: Comando: Ajustar
1.24.11. Comando: Ajustar Sirve para ajustar salidas digitales o analógicas para un valor dado. También se pueden configurar las salidas digitales para enviar un pulso individual. Utilice el comando Ajustar para fijar la carga del brazo robótico. Puede ajustar el peso de la carga para evitar que el robot active una parada de protección cuando el peso en la herramienta difiera de la carga prevista.
Página 191: Comando: Aviso
1.24.12. Comando: Aviso El aviso es un mensaje emergente que aparece en la pantalla cuando el programa llega a este comando. Puede seleccionarse el estilo del mensaje y también indicarse el texto con el teclado en pantalla. El robot espera a que el usuario/operador pulse el botón "OK" del aviso emergente antes de continuar con el programa.
Página 192: Comando: Detener
1.24.13. Comando: Detener La ejecución del programa se detiene en ese punto. Manual de usuario...
Página 193: Comando: Comentario
1.24.14. Comando: Comentario Da al programador la opción de añadir una línea de texto al programa. Esta línea de texto no hace nada mientras se ejecuta el programa. Manual de usuario...
Página 194: Comando: Carpeta
1.24.15. Comando: Carpeta Una Carpeta sirve para organizar y designar partes específicas de un programa, para despejar el árbol de programa y para facilitar la lectura y navegación por el programa. Las Carpetas no tiene efecto sobre el programa y su ejecución. Manual de usuario...
Página 195: Comando: Bucle
1.24.16. Comando: Bucle Repite los comandos del programa subyacente. Dependiendo de lo que se seleccione, los comandos del programa subyacente se repiten hasta el infinito, un número determinado de veces o siempre que la condición dada sea verdadera. Al repetir en bucle un número determinado de veces, se crea una variable de repetición dedicada (denominada loop_1 en la imagen anterior), que se puede usar en expresiones dentro del bucle.
Página 196 Seleccione las condiciones en el Editor de expresiones que compongan expresiones utilizando una instrucción If. Si la condición se evalúa como Verdadera, se ejecutan las instrucciones incluidas en este comando If. Un comando If solo puede tener un argumento Else. Utilice Añadir ElseIf y Eliminar ElseIf para añadir o eliminar expresiones Elself.
Página 197: Comando: Subprograma
1.24.18. Comando: Subprograma Un subprograma puede albergar partes de un programa que se necesiten en varios lugares. Un subprograma puede ser un archivo independiente en el disco y también puede ocultarse para protegerlo de cambios involuntarios. Manual de usuario...
Página 198: Comando: Invocar Subprograma
Comando: Invocar subprograma Al invocar un subprograma, se ejecutarán las líneas del programa en el subprograma y luego se regresará a la línea siguiente. Manual de usuario...
Página 199: Comando: Asignación
1.24.19. Comando: Asignación Sirve para asignar valores a las variables. Una asignación pone el valor computado de la derecha dentro de la variable de la izquierda. Esto puede resultar útil en programas complejos. Manual de usuario...
Página 200: Comando: Script
1.24.20. Comando: Script Las opciones siguientes están disponibles en la lista desplegable en Comando: • Línea le permite escribir una línea individual de código URscript, utilizando el Editor de expresión ( 1.22.1. Editor de expresiones en pantalla en la página 119) • Archivo le permite escribir, editar o cargar archivos URscript. Puede encontrar instrucciones para escribir URscript en el Manual de script en el sitio web de asistencia (http://www.universal-robots.com/support).
Página 201: Comando: Evento
1.24.21. Comando: Evento Un evento puede servir para supervisar una señal de entrada, realizar alguna acción o ajustar una variable cuando dicha señal de entrada se vuelva alta. Por ejemplo, si una señal se vuelve alta, el programa de eventos puede esperar 200 ms y luego volver a bajarla. Esto puede simplificar mucho el código del programa principal en el caso de que una máquina externa se active en un flanco ascendente en vez de en un nivel de entrada alto.
Página 202: Comando: Subtarea
1.24.22. Comando: SubTarea Una SubTarea es un proceso paralelo al programa del robot. Puede usarse para controlar una máquina externa con independencia del brazo robótico. Una SubTarea puede comunicarse con el programa del robot con variables y señales de salida. Manual de usuario...
Página 203: Comando: Interruptor
1.24.23. Comando: Interruptor Una estructura de caso de interruptor puede cambiar el comportamiento del robot en función de valores variables y entradas de sensores. Use el editor de expresiones para describir la condición base y definir los casos por los que el robot debe ejecutar los subcomandos de este Switch.
Página 204: Temporizador
Temporizador Un temporizador mide el tiempo que necesitan piezas concretas de un programa para funcionar. Una variable de programa contiene el tiempo transcurrido desde el inicio de un temporizador, y puede verse en la pestaña Variables y en la pestaña Ejecución. Manual de usuario...
Página 205: Comando: Patrón
1.24.24. Comando: Patrón El comando Patrón puede usarse para alternar entre posiciones en el programa del robot. El comando Patrón corresponde a una posición en cada ejecución. Cada patrón puede presentarse en cuatro tipos distintos. Los primeros tres, Línea, Cuadrado o Caja pueden usarse para posiciones en un patrón regular.
Página 206: Comando: Fuerza
Un patrón de Caja emplea tres vectores para definir el lado de la caja. Esos tres vectores se dan como cuatro puntos, donde el primer vector va del punto uno al punto dos, el segundo vector va del punto dos al punto tres, y el tercer vector va del punto tres al punto cuatro. Cada vector se divide en números de recuento de intervalos.
Página 207 torsión alrededor de ejes predefinidos. Nota: si no se encuentran obstáculos en un eje en el que se haya establecido una fuerza diferente a cero, el brazo robótico intenta acelerar a lo largo de dicho eje. Aunque se seleccione la conformidad de un eje, el programa del robot sigue intentando mover el robot a lo largo de dicho eje.
Página 208: Selección De Coordenadas
Selección de coordenadas El Menú de funciones sirve para seleccionar el sistema de coordenadas (ejes) que usará el robot al funcionar en modo de fuerza. Las coordenadas del menú son las que se han definido en la (consulte 1.23.12. Instalación → Funciones en la instalación página 143).
Página 209: Selección De Límites
En el caso de parámetros traslacionales, la fuerza se especifica en Newtons [N] y en el de rotatorios, el par se especifica en Newton metros [Nm]. NOTA Debe realizar lo siguiente: • Use la función de script get_tcp_force() en una SubTarea separada para leer la fuerza y el par de torsión actuales.
Página 210: Comando: Palé
1.24.29. Comando: Palé Una operación con palé puede realizar una secuencia de movimientos en una serie de lugares dados como patrón, (consulte 1.24.24. Comando: Patrón en la página 197). En cada una de las posiciones del patrón, la secuencia de movimientos se ejecutará en relación con la posición del patrón.
Página 211: Comando: Búsqueda
“AntesDeIniciar” La secuencia opcional AntesDeIniciar se ejecuta antes de que comience la operación. Esto puede usarse para esperar señales de que el sistema está preparado. “TrasFin” La secuencia opcional TrasFin se ejecuta cuando la operación finaliza. Esto puede usarse para enviar una señal que inicie el movimiento del transportador y que se prepare para el siguiente palé.
Página 212 Apilar Al apilar, el brazo robótico se mueve hasta la posición inicial y, a continuación, se desplaza en dirección opuesta para buscar la siguiente posición de pila. Cuando se satisface la condición, el robot recuerda la posición y ejecuta la secuencia especial. En la siguiente ronda, el robot comienza la búsqueda desde la posición recordada, que se incrementa con el grosor del artículo a lo largo de la dirección.
Página 213: Posición Inicial
Desapilar Al desapilar, el brazo robótico se mueve desde la posición inicial en la dirección indicada para buscar el siguiente artículo. La condición de la pantalla determina cuándo se alcanzará el siguiente artículo. Cuando se satisface la condición, el robot recuerda la posición y ejecuta la secuencia especial.
Página 214: Dirección
Dirección La dirección la dan dos posiciones y se calcula como la diferencia posicional desde las primeras posiciones PCH hasta las segundas posiciones PCH. Nota: una dirección no considera las orientaciones de los puntos. Expresión de siguiente posición de apilado El brazo robótico se mueve a lo largo del vector de dirección al tiempo que evalúa constantemente si se ha alcanzado la siguiente posición de pila.
Página 215: Secuencia Coger/Colocar
Secuencia Coger/Colocar La secuencia Carga/descarga es una secuencia de programa especial realizada en cada posición de apilamiento, similar a la operación Palé. (consulte 1.24.29. Comando: Palé en la página 202). 1.24.31. Comando: Seguimiento de transportador El robot se puede configurar para realizar un seguimiento de un transportador configurado (Transportador 1).
Página 216: Pestaña Gráficos
1.24.33. Pestaña Gráficos Es la representación gráfica del programa del robot en uso. La trayectoria del punto central de la herramienta (PCH) se muestra en vista 3D, con los segmentos de movimiento en negro y los segmentos de transición (transiciones entre segmentos de movimiento) en verde. Los puntos verdes especifican las posiciones del PCH de cada punto de paso del programa.
Página 217: Pestaña Estructura
La vista 3D puede ampliarse y girarse para ver mejor el brazo robótico. Los botones de la parte superior derecha de la pantalla pueden desactivar los distintos componentes gráficos en vista 3D. El botón inferior activa/desactiva la visualización de los límites proximales. Los segmentos de movimiento mostrados dependen del nodo de programa seleccionado.
Página 218: Pestaña Variables
1.24.35. Pestaña Variables La pestaña Variables muestra los valores activos de las variables en el programa que está ejecutándose y mantiene una lista de variables y valores entre ejecuciones del programa. Aparece solo cuando tiene información que mostrar. Las variables se ordenan alfabéticamente por sus nombres.
Página 219: Comando: Variables De Inicialización
1.24.36. Comando: Variables de inicialización Esta pantalla permite ajustar valores de variables antes de que el programa (y cualquier SubTarea) empiece a ejecutarse. Haga clic en una variable de la lista para seleccionarla o use el cuadro del selector de variable. Para una variable seleccionada puede introducirse una expresión que se empleará...
Página 220 Manual de usuario...
Página 221: Pantalla De Configuración
1.25. Pantalla de configuración • Inicializar robot abre la pantalla de inicialización; véase 1.21.6. Pantalla de inicialización en página 117. • Idioma y unidades configura el idioma y las unidades de medida para la interfaz de usuario; véase 1.25.1. Idioma y unidades en la página siguiente.
Página 222: Idioma Y Unidades
1.25.1. Idioma y unidades El idioma, las unidades y el idioma del teclado utilizados en PolyScope pueden seleccionarse en esta pantalla. El idioma seleccionado se utilizará para el texto visible en las distintas pantallas de PolyScope y en la ayuda integrada. Marque "English programming" para que los nombres de los comandos de los programas del robot estén en inglés.
Página 223: Actualizar Robot
1.25.2. Actualizar robot Las actualizaciones del software se pueden instalar desde la memoria flash USB. Inserte una memoria USB y haga clic en Buscar para ver su contenido. Para realizar una actualización, seleccione un archivo, haga clic en Actualizar y siga las instrucciones que aparecerán en pantalla.
Página 224: Fijar Contraseña
1.25.3. Fijar contraseña Se admiten dos contraseñas. La primera es una contraseña opcional del sistema que impide la modificación no autorizada de la configuración del robot. Una vez configurada la contraseña del sistema, podrán cargarse y ejecutarse programas sin la contraseña, pero el usuario debe introducir la contraseña correcta para crear o cambiar programas.
Página 225: Pantalla Calibrar
1.25.4. Pantalla Calibrar Calibración de la pantalla táctil. Siga las instrucciones en pantalla para realizar la calibración. Use preferiblemente un objeto con punta no metálica, como un bolígrafo con la punta metida. La paciencia y el cuidado facilitan los resultados. Manual de usuario...
Página 226: Configurar Red
1.25.5. Configurar red Panel para configurar la red Ethernet. No hace falta una conexión Ethernet para las funciones básicas del robot, de hecho está opción está desactivada por defecto. Manual de usuario...
Página 227: Ajuste De Hora
1.25.6. Ajuste de hora Ajusta la hora y la fecha del sistema y configura los formatos de visualización del reloj. El reloj aparece en la parte superior de las pantallas Ejecutar programa y Programar robot. Al tocarlo, mostrará la fecha unos segundos. Hay que reiniciar la IGU para que los cambios surtan efecto. Manual de usuario...
Página 228: Configuración De Urcaps
1.25.7. Configuración de URCaps En la lista superior se presenta una visión general de todas las URCaps instaladas. Al hacer clic en una URCap aparecerá su información relacionada (nombre de la URCap, versión, licencia, etc.) en el campo URCap Information que se encuentra bajo la lista. Haga clic en el botón + en la parte inferior de la pantalla para instalar una URCap nueva.
Página 229: Euromap 67 Interface
El presente manual está pensado para el integrador. Contiene información importante sobre la integración, programación, comprensión y depuración de errores. A continuación, se explican las abreviaturas utilizadas en el documento. Abreviatura Significado Universal Robots Caja del controlador Máquina de moldeo por inyección Manual de usuario...
Página 230: Norma Euromap
EUROMAP 67 Interface Abreviatura Significado Área de moldeo libre A, B, C, ZA, ZB and ZC Señales dentro del cable EUROMAP 67 NOTA EUROMAP 67 solo se admite en cajas de controlador producidas después septiembre de 2014. ADVERTENCIA Una máquina de moldeo por inyección (IMM) puede usar hasta 250 V en algunas de sus señales.
Página 231: Integración De Imm Y Robot
EUROMAP 67 Interface ADVERTENCIA 1. Una IMM es una máquina extremadamente peligrosa. Lea y comprenda el manual de la IMM. Si no integra el robot y la IMM de forma segura, podría provocar la muerte, lesiones graves o daños en las máquinas. Universal Robots no es responsable de cualquier daño causado por una IMM (p.
Página 232: Conexión De Una Protección Luminosa De Maf
EUROMAP 67 Interface ADVERTENCIA 1. No forma parte de la norma EUROMAP 67 detener la IMM en caso de activarse una parada de seguridad del robot. Esto significa que si el operador entra (se coloca) en el espacio de trabajo del robot, no podrá entrar (introducirse) en el espacio de trabajo de la IMM (a menos que un dispositivo de seguridad de la IMM provoque una parada de seguridad de la IMM cuando el operador entre o se introduzca en el espacio de trabajo de...
Página 233: Montaje Del Robot Y La Herramienta
EUROMAP 67 Interface 1.27.3. Montaje del robot y la herramienta Antes de formar una herramienta y una superficie de montaje, el integrador debe plantearse la orientación de la junta 4 (muñeca 2) durante la recogida y colocación. Las juntas 1, 2 y 3 tienen ejes paralelos y, si la junta 4 orienta la junta 5 hacia la izquierda o hacia la derecha, la junta 5 queda paralela con los otros ejes, lo que constituye una singularidad.
Página 234: Igu
EUROMAP 67 Interface ADVERTENCIA Asegúrese de que el transformador E12 - E67 cumpla las normas EUROMAP 67 y EUROMAP 12, y de que las funciones de seguridad tengan el nivel de rendimiento correcto. Ignorar esta advertencia podría provocar lesiones graves o la muerte, pues podría anularse la función de seguridad.
Página 235: Descripción General De E/S Y Resolución De Problemas
EUROMAP 67 Interface La plantilla de programa de EUROMAP 67 está preparada para interactuar de forma sencilla con una IMM. Al especificar unos cuantos puntos de paso y un par de acciones de E/S, el robot queda listo para manejar los objetos hechos con la IMM. Los puntos de paso son: •...
Página 236 EUROMAP 67 Interface Hay cuatro marcos en esta pantalla, los cuales se describen por separado más adelante. Comunes a todos son las dos columnas Robot y Máquina, que muestran respectivamente botones para controlar señales de salida e indicadores para mostrar el estado de las señales de entrada.
Página 237: Dependientes Del Fabricante
EUROMAP 67 Interface Control Aquí se muestran las señales relacionadas con el control de la interacción entre el robot y la IMM. Todas estas señales las usan las estructuras del programa, donde se han unido de forma segura y adecuada. Dependientes del fabricante Son señales que pueden tener fines concretos en función de quien sea el fabricante de la IMM.
Página 238: Funcionalidad De Una Estructura De Programa
EUROMAP 67 Interface 1.28.3. Funcionalidad de una estructura de programa Hay siete estructuras de programa, que pueden seleccionarse en la pestaña Estructura de la pantalla del programa. Estas estructuras estarán disponibles una vez que la interfaz euromap67 se haya instalado correctamente (tal y como se explica en 1.29.
Página 239: Comprobación De Arranque
EUROMAP 67 Interface Comprobación de arranque Está pensado para usarse una vez al principio de un programa de robot con el fin de asegurarse de que el robot y la máquina están bien configurados antes de comenzar a moldear. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos.
Página 240: Libre Para Moldear
EUROMAP 67 Interface Libre para moldear Sirve para indicar a la IMM que puede iniciarse una operación de moldeo. Cuando se activa esta señal, el robot debe estar fuera de la IMM. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. PRECAUCIÓN Cuando esta señal está...
Página 241 EUROMAP 67 Interface Esperar artículo Sirve para hacer que el robot espere a que haya listo un artículo procedente de la IMM. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. Manual de usuario...
Página 242: Eyector Adelante
EUROMAP 67 Interface Eyector adelante Permite que el eyector se mueva para retirar un artículo del molde. Debe utilizarse cuando el robot esté en posición y listo para agarrar el artículo. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. Manual de usuario...
Página 243: Eyector Atrás
EUROMAP 67 Interface Eyector atrás Permite que el eyector vuelva a su posición anterior. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. Manual de usuario...
Página 244: Extractores De Núcleo Dentro
EUROMAP 67 Interface Extractores de núcleo dentro Permite que los extractores de núcleo se muevan a la posición 1. Los extractores que se emplean se seleccionan en el menú desplegable. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. Manual de usuario...
Página 245: Extractores De Núcleo Fuera
EUROMAP 67 Interface Extractores de núcleo fuera Permite que los extractores de núcleo se muevan a la posición 2. Los extractores que se emplean se seleccionan en el menú desplegable. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos. 1.28.4. Acción y espera de E/S Al igual que las salidas digitales del robot pueden configurarse con un nodo de Acción, lo mismo puede hacerse con las señales de salida de EUROMAP 67.
Página 246: Instalación Y Desinstalación De La Interfaz
EUROMAP 67 Interface dependientes del fabricante, que se pueden usar todas, aunque no aparezcan en la pestaña E/S de EUROMAP 67. Esto también significa que para utilizar las entradas Rechazar y Posición de apertura de molde intermedia, tendrá que personalizarse y ampliarse el programa de plantilla. Por último, se recomienda NO fijar la señal Área de moldeo libre manualmente, ya que podría provocar situaciones peligrosas.
Página 247: Desinstalación
EUROMAP 67 Interface • Use 4 tornillos M4x8mm para cubrir los orificios vacíos. • Enganche el cable plano con la orientación adecuada. • Use algunas almohadillas de fijación para sujetar el cable plano. 3. Encienda la caja del controlador. • La interfaz será detectada automáticamente. •...
Página 248: Características Eléctricas
EUROMAP 67 Interface 1.30. Características eléctricas Los siguientes subapartados contienen información útil para los depuradores y constructores de máquinas. 1.30.1. Interfaz de la protección luminosa de MAF Los 24 V se comparten con los 24 V [ZA9-ZC9] del cable EUROMAP 67. No obstante, las señales de entrada a la caja del controlador son tipos de corriente bajos y, por tanto, la mayor parte de la corriente está...
Página 249: Entradas Digitales
EUROMAP 67 Interface Parámetro Mín. Tipo Máx. Unidad [C1-C2][C3-C4] Corriente (cada salida) [C1-C2][C3-C4] Protección de corriente [A1-A2][A3-A4] Tensión de entrada [A1-A2][A3-A4] APAGADO garantizado si [A1-A2][A3-A4] ENCENDIDO garantizado si [A1-A2][A3-A4] APAGADO garantizado si [A1-A2][A3-A4] Corriente ENCENDIDO (10-30V) [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Corriente CA/CC 0,01 [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Tensión CC [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Tensión CA 1.30.3.
Página 250 EUROMAP 67 Interface Parámetro Mín. Tipo Máx. Unidad Corriente de fuga apagado Corriente usada desde 24 V de IMM 1. De acuerdo con IEC 13849-1, consulte el Glosario por más información.↩ Manual de usuario...
Página 251: Glosario
2. Glosario 2. Glosario Categoría de parada 0 El movimiento del robot se detiene a través de la desconexión inmediata de la alimentación que recibe el robot. Se trata de una parada no controlada, en la que el robot puede desviarse de la trayectoria programada, pues cada junta frena de la forma más rápida posible. Esta parada de protección se utiliza si se supera el límite de seguridad o en el caso de que se produzca un fallo en las piezas de seguridad del sistema de control.
Página 252: Index
2. Glosario Evaluación de riesgos Una evaluación de riesgos es el proceso general de identificar todos los riesgos y reducirlos a un nivel apropiado. Las evaluaciones de riesgos deben estar documentadas. Consulte ISO 12100 para obtener más información. Aplicación robótica colaborativa El término colaborativo se refiere a la colaboración entre el operario y el robot en una aplicación robótica.
Página 253 2. Glosario Conveyor Tracking Setup 151 Direction Vector 179 Ethernet 48 EtherNet/IP 136 Expression Editor 195 Feature 143, 152 Feature menu 200 Folder 186 Force mode 198 Frame 200 Freedrive 134, 144, 201 General purpose I/O 34 I/O 31, 33, 35, 115, 125, 135, 137 Installation 139, 207 Installation variables 138 integrator 10...
Página 254 2. Glosario Joint load 155 joint space 166 Line pattern 197-198 List (pattern) 197 MODBUS 126, 139, 141, 151 Motion 200 Mounting bracket 1 Move 115, 145, 166, 168, 170, 182, 202 MoveJ 166 MoveL 145, 166 MoveP 145, 166 Normal mode 208 Pallet Sequence 202 Pattern 197-198 Point 200...
Página 255 2. Glosario Program 115 Program Tree 162-163 Recovery mode 118 Relative waypoint 169 risk assessment 1, 5, 10, 12 Robot arm 31, 71, 138, 155, 198, 200, 204-205 Safety Configuration 10 Safety I/O 34-35 Safety instructions 51 Safety Settings 5 Script manual 2 Service manual 2 Set 182 Simple 200...
Página 256 2. Glosario Until 178 Until Distance 180 Until Expression 180 UR+ 2 Variable feature 169 Variable waypoint 169 Variables 165, 210 Voltage 126 Wait 181 Warning signs 6 Warranty 57 Waypoint 166, 169-170, 177, 202, 209 Waypoints 113 Wizards 207 Wrist 3 111 Manual de usuario...
Página 257 2. Glosario Software Version: 3.14 Manual de usuario...

Este manual también es adecuado para:

Cb3

Universal Robots UR3 Manual De Usuario

1 Prefacio

Parte I Manual de Instalación del Hardware

Parte II Manual de Polyscope

EUROMAP 67 Interface

2 Glosario

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