Selección De Límites; Ajustes De Fuerza De Prueba; Urcaps; Seguimiento De La Cinta Transportadora - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

Selección de límites
Puede establecerse un límite para todos los ejes, aunque tendrán distinto significado depen-
diendo de si los ejes son confirmes o no.

Ajustes de fuerza de prueba

El botón de encendido/apagado, etiquetado como Prueba, alterna la función del botón Movi-
miento libre en la parte trasera de la consola portátil entre modo de movimiento libre normal y
prueba del comando de fuerza.
Cuando el botón Prueba está accionado y se pulsa el botón Movimiento libre de la parte tra-
sera de la consola portátil, el robot actúa como si el programa hubiera alcanzado su comando
de fuerza y, de esta forma, pueden verificarse los ajustes antes de ejecutar realmente todo el
programa. Esta posibilidad es útil, sobre todo, para verificar que se hayan seleccionado correc-
tamente las fuerzas y los ejes adaptables. Simplemente hay que sostener el PCH del robot con
una mano y pulsar el botón Movimiento libre con la otra, y ver en qué direcciones puede o no
puede moverse el brazo robótico. Al salir de esta pantalla, el botón Prueba se apagará automáti-
camente, lo que dejará nuevamente el botón Movimiento libre de la parte trasera de la consola
portátil listo para usarse en el modo de movimiento libre.
Nota: El botón Movimiento libre solo estará operativo si se ha seleccionado una función válida
para el comando Fuerza.

16.8 URCaps

16.8.1 Seguimiento de la cinta transportadora

El robot se puede configurar para realizar un seguimiento del movimiento de la cinta transporta-
dora. El seguimiento de la cinta se define en la pestaña Instalación. Una vez configurado correc-
tamente, el robot ajusta sus movimientos para seguir la cinta transportadora. La configuración
del seguimiento de la cinta transportadora (consulte sección 17.1.7) ofrece opciones para
configurar el robot de modo que trabaje con codificadores incrementales y absolutos, así como
con cintas transportadoras lineales y circulares. El nodo de programa Seguimiento de la cinta
transportadora está disponible en la pestaña Programa en la pestaña Plantillas. Se permiten to-
dos los movimientos en este nodo mientras se realiza un seguimiento de la cinta transportadora,
pero están relacionados con el movimiento de la cinta.

16.9 El primer programa

Un programa es una lista de comandos que indican al robot lo que tiene que hacer. PolyScope
permite a las personas con poca experiencia en programación poder programar el robot. En
CB5
NOTA:
Debe realizar lo siguiente:
Use la función de script get_tcp_force() en un subproceso
separado para leer la fuerza y el par de torsión actuales.
Corrija el vector de llave si la fuerza o el par de presión actua-
les son inferiores a los solicitados.
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16.9 El primer programa
Versión 5.0.0