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Configurar el PCHR a partir de una Característica
Configure un PCHR utilizando una característica para permitir que se nivele el robot con respecto
al PCHR mientras crea puntos de paso PCHR y movimientos circulares PCHR.
1. Pulse el icono positivo para crear un nuevo PCHR PCHR. O seleccione un PCHR existente
en el menú desplegable.
2. Pulse el menú desplegable Copiar valor de una característica de punto y seleccione una
Característica. Compruebe la actualización de los valores de orientación del PCHR para
que coincidan con los de la característica seleccionada.
15.8.2 Tipos de movimiento PCH remoto
RTCP_MovimientoP
Similar a MovimientoP regular, PCHR_MovimientoP define la velocidad y la aceleración de la
herramienta que el brazo robótico mueve con respecto al PCH remoto. Consulte 16.1.1.
Movimiento circular PCHR
Similar a un movimiento circular regular, el movimiento circular PCHR se puede añadir a un
PCHR_MovimientoP para realizar movimientos circulares. Consulte 16.1.1.
15.8.3 Punto de paso PCHR
Similar a los puntos de paso regulares, los puntos de paso PCHR permite que una herramienta
se mueva de forma lineal utilizando velocidad constante y transiciones circulares. El tamaño
del radio de transición predeterminado es un valor compartido entre todos los puntos de paso.
e-Series
NOTA:
La velocidad máxima de un movimiento circular puede ser inferior
al valor especificado. El radio del círculo es r, la aceleración máxi-
ma es A y la velocidad máxima no puede superar Ar a causa de la
aceleración centrípeta.
II-90
15.8 URCaps
Versión 5.8
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