Dirección De Herramienta - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

13.2 Configuración del menú de seguridad
13.2.7 Dirección de herramienta
La pantalla de dirección de herramienta se puede utilizar para restringir el ángulo en el cual apun-
ta la herramienta. El límite está definido por un cono con una orientación fija con respecto a la
base del brazo robótico. A medida que el brazo robótico se mueve, la dirección de la herramienta
está restringida de forma que permanezca dentro del cono definido. La dirección predetermina-
da de la herramienta coincide con el eje Z de la brida de salida de la herramienta. Se puede
personalizar especificando los ángulos de inclinación y de toma horizontal.
Antes de configurar el límite, debe definir un punto o plano en la instalación del robot (consulte 17.3).
A continuación la función se puede copiar y su eje Z se utiliza como centro del cono que define
el límite.
Versión 5.0.0
NOTA:
La configuración de la dirección de herramienta se basa en funcio-
nes. Recomendamos que cree la o las funciones deseadas antes
de editar la configuración de seguridad, dado que una vez se ha-
ya desbloqueado la ficha Seguridad, el brazo robótico se apago e
imposibilita definir funciones nuevas.
II-25 CB5