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los límites del modo Reducido sobre velocidad y momento deben ser más restrictivos que su
contrapartida en modo Normal.
13.2.3 Tolerancias
En la configuración de seguridad se especifican los límites del sistema de seguridad. El Sistema
de seguridad recibe los valores de los campos de entrada y detecta cualquier infracción si se
supera cualquiera de estos valores. El controlador de robot intenta evitar cualquier infracción
realizando una parada de protección o reduciendo la velocidad. Esto significa que es posible
que un programa no pueda realizar movimientos muy cerca de un límite.
13.2.4 Límites de eje
Los límites de junta le permiten restringir movimientos de junta de robot individuales en el es-
pacio de junto, es decir, posición rotacional de junta y velocidad rotacional de junta. Existen dos
opciones de límites de eje: Velocidad máxima y Rango de posiciones.
El intervalo de posición de la Muñeca 3 es ilimitado de manera predeterminada. Cuando utilice
cable acoplados al robot, primero debe desactivar la casilla Rango sin restricción para muñeca
3 para evitar tensión en el cable y paradas de protección.
1. La velocidad máxima define la velocidad angular máxima de cada junta.
2. El rango de posición es donde define el rango de posiciones para cada junta. De nuevo, los
campos de entrada para el modo reducido están desactivados si no se ha configurado un
plano de seguridad o una entrada configurable para activarlos. Este límite habilita la limi-
tación del eje blando de seguridad del robot.
e-Series
ADVERTENCIA:
Las tolerancias son específicas a la versión de software. Actualizar
el software puede cambiar las tolerancias. Consulte las notas de la
versión para información sobre cambios en la versión del software.
13.2 Configuración del menú de seguridad
II-26
Versión 5.8
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