La Interfaz De Seguridad; Interfaz De Parada De Emergencia - Universal Robots SN UR10 Manual De Usuario

2.3. La interfaz de seguridad

TA TB TA TB E01 E02 E03 E04
EA EB EEA EEB 24V 24V GND GND
Dentro de la caja de control hay un panel de terminales de tornillo. La parte
m ´ as a la izquierda, de negro arriba, es la interfaz de seguridad, que puede
usarse para conectar el robot a otras m ´ aquinas o equipos de protecci ´ on con
el fin de asegurarse de que el robot se detenga en determinadas situaciones.
La interfaz de seguridad consta de dos partes, la interfaz de parada de
emergencia y la interfaz de parada de protecci ´ on, las cuales se describen con
mayor detalle en apartados posteriores. La tabla siguiente resume las diferen-
cias entre ellas:
El robot deja de moverse
Iniciaci ´ on
Ejecuci ´ on de programa
Frenos
Potencia de motor
Restablecimiento
Frecuencia de uso
Requiere reinicializaci ´ on
EN/IEC 60204 y NFPA 79
Nivel de rendimiento

2.3.1. Interfaz de parada de emergencia

[TA]
[TB]
Conexi ´ on 1 de salida de parada de emergencia
[EO1]
Conexi ´ on 2 de salida de parada de emergencia
[EO2]
Conexi ´ on 3 de salida de parada de emergencia
[EO3]
Conexi ´ on 4 de salida de parada de emergencia
[EO4]
Entrada A de parada de emergencia del robot (positiva)
[EA]
Entrada B de parada de emergencia del robot (negativa)
[EB]
Entrada A de parada de emergencia externa (positiva)
[EEA]
Entrada B de parada de emergencia externa (negativa)
[EEB]
Conexi ´ on de alimentaci ´ on de +24 V para dispositivos de seguridad
[24V]
Conexi ´ on de alimentaci ´ on de 0 V para dispositivos de seguridad
[GND]
La interfaz de parada de emergencia tiene dos entradas, la de parada de
emergencia del robot y la de parada de emergencia externa. Cada entrada
est ´ a duplicada por redundancia debido al nivel de rendimiento de seguridad
d.
La interfaz de parada de emergencia del robot detendr ´ a el robot y esta-
blecer ´ a la salida de parada de emergencia; est ´ a pensada para que la use
el equipo de seguridad que haya cerca del robot. La parada de emergencia
externa tambi ´ en detendr ´ a el robot, pero no afectar ´ a a la salida de parada de
emergencia y est ´ a pensada para conectarse solamente a otras m ´ aquinas.
All Rights Reserved
TA TB A R 24V 24V DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5
SA SB A R GND GND GND GND GND GND GND GND
Parada de emergencia
S´ ı
Manual
Paradas
Activos
Apagar
Manual
Poco frecuente
Solo liberaci ´ on de frenos
Categor´ ı a de parada 1
ISO 13849-1 PLd
Salida de prueba A
Salida de prueba B
16
2.3. La interfaz de seguridad
DO6 DO7 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V A1-
GND GND DI0 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7
Parada de protecci ´ on
Manual o autom ´ atica
Inactivos
Limitada
Autom ´ atico o manual
De todos ciclos a poco frec.
Categor´ ı a de parada 2
ISO 13849-1 PLd
A1+ AG AO1
A0- AO+ AG AO0
S´ ı
Pausas
No
UR10