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var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Las tres primeras son x,y,z y las tres últimas son la orien-
tación dada como un vector de rotación dado por el vector rx,ry,rz. La longitud del eje es el ángulo
que se debe rotar en radianes, y el vector en sí proporciona el eje sobre el que rotar. La posición
siempre se da en relación con un marco de referencia o sistema de coordenadas, definido por
la función seleccionada. Si un radio de transición se establece en un punto de paso fijo y los
puntos de paso anteriores y posteriores son variables, o si el radio de transición se establece en
un punto de paso variable, no se comprobará el solapamiento del radio de transición (consulte
15.5.1). Si al ejecutar el programa el radio de transición se solapa en un punto, el robot lo igno-
rará y pasará al siguiente.
Por ejemplo, para mover el robot 20 mm a lo largo del eje z de la herramienta:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
MovimientoL
Punto de paso_1 (posición variable):
Utilice la variable=var_1, Feature=Tool
15.5.2 Dirección
El nodo de programa Dirección especifica un movimiento en relación con los ejes de funciones
o PHC. El robot se mueve por rutas especificadas por el nodo de programa Dirección hasta que
dicho movimiento se detiene por una condición Hasta.
Añadir un movimiento de dirección
1. En Básico, pulse Dirección para añadir un movimiento lineal a su árbol de programa.
2. En el campo Dirección, en la sección Función, defina el movimiento lineal.
Parar un movimiento de dirección
1. En el campo Dirección, toque el botón Añadir hasta para definir y añadir los criterios de
parada a su árbol de programa.
Puede añadir ajustes de Vector de dirección para Velocidad de la herramienta y Aceleración de
la herramienta para definir la dirección del vector para movimientos lineales, permitiendo usos
avanzados como:
e-Series
15.5 Nodos de programa básico
II-60
Versión 5.8
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