Universal Robots e-Serie Manual De Usuario página 9

15.8 URCaps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.1 PCH remoto y URCap de trayectoria de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.2 Tipos de movimiento PCH remoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.3 Punto de paso PCHR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.4 Trayectoria de PCH remoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.5 PCH remoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.6 PCS de PCH remoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.8.7 Movimientos de la trayectoria de PCH normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16 Pestaña Instalación
16.1 Registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.1 Configuración de PCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.2 Carga y centro de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-101
16.1.3 Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-103
16.1.4 Config. E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-104
16.1.5 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-106
16.1.6 Arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-107
16.1.7 E/S de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-108
16.1.8 Transición fluida entre modos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-109
16.1.9 Origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-110
16.1.10 Configuración del seguimiento del transportador . . . . . . . . . . . . . . . . . II-110
16.1.11 Configuración del atornillado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-111
16.2 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-114
16.3 Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-114
16.3.1 Utilizar una función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-115
16.3.2 Añadir punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-116
16.3.3 Añadir línea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-116
16.3.4 Función de plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-117
16.3.5 Ejemplo: actualizar manualmente una función para ajustar un programa . . . . II-118
16.3.6 Ejemplo: actualizar de forma dinámica una pose de función . . . . . . . . . . . II-119
16.4 Bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-120
16.4.1 Config. E/S del cliente MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-120
16.4.2 Ethernet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-123
17 Ficha Mover
17.1 Mover herram. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-125
17.2 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-125
17.3 Posición herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-126
17.3.1 Pantalla de editor de pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-126
17.4 Posición de la junta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-128
18 Ficha E/S
18.1 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-131
18.2 MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-132
Versión 5.8
II-89
II-89
II-90
II-90
II-91
II-93
II-93
II-95
II-99
II-99
II-99
II-125
II-131
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