Universal Robots e-Serie Manual De Usuario página 8

13.2.10 Posición Origen seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14 Pestaña Ejecutar
14.1 Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.3 Tiempo de funcionamiento del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.4 Poner robot en posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15 Ficha Programa
15.1 Árbol de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.1 Indicación de ejecución de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.2 Botón de búsqueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.3 Barra de herramientas del árbol de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.4 Editor de expresión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.5 Inicie un programa desde un nodo seleccionado . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.6 Utilizar puntos de interrupción en un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.7 Paso individual en un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.2 Pestaña Comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3 Ficha Gráficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.4 Ficha Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5 Nodos de programa básico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.1 Mover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.2 Dirección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.3 Esperar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.4 Ajustar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.5 Aviso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.6 Detener . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.7 Comentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.8 Carpeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6 Nodos de programa avanzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.1 Bucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.2 If . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.3 Subprograma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.4 Asignación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.5 Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.6 Evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.7 Subproceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.8 Atornillado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.9 Interruptor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.10 Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.6.11 Origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7 Plantillas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.1 Paletizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.2 Secuencia de paletizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.3 Búsqueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.4 Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.7.5 Seguimiento del transportador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Versión 5.8