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Parámetros compartidos
Los parámetros compartidos en la esquina inferior derecha de la pantalla Mover se aplican al
movimiento desde la posición actual del brazo robótico hasta el primer punto de paso indicado
por el comando, y de ahí a cada uno de los siguientes puntos de paso. Los ajustes de un coman-
do Mover no se aplican a la trayectoria que parte desde el último punto de paso según dicho
comando Mover.
Selección de PCH
La manera en la que el robot se mueve entre puntos de paso se ajusta según si el TCP se define
mediante un TCP definido por un usuario o un TCP activo. Ignorar PCH activo permite ajustar
este movimiento en relación con la brida de herramienta.
Ajustar el TCP en un movimiento
1. Acceda a la pantalla de la pestaña Programa para definir el TCP utilizado para los puntos
de paso.
2. En Comando, en el menú desplegable a la derecha seleccione el tipo de movimiento.
3. En Mover, seleccione una opción en el menú desplegable TCP.
4. Seleccione Usar TCP activo o seleccione un TCP definido por un usuario.
También puede seleccionar Ignorar PCH activo.
Selección de coordenadas
La función espacia los puntos de paso bajo el comando Mover, que debería estar representado
al especificar estos puntos de paso (consulte sección 16.3). Esto significa que al configurar
un punto de paso, el programa recordará las coordenadas de la herramienta en el espacio de la
función seleccionada. Hay algunas circunstancias que necesitan una explicación detallada:
Puntos de paso relativos La función seleccionada no afecta a los puntos de paso relativos. El
movimiento relativo siempre se realiza según la orientación de la Base.
e-Series
15.5 Nodos de programa básico
II-52
Versión 5.8
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