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15.5 Nodos de programa básico
Figura 15.2: WP_1: posición inicial, WP_2: punto de la ruta, WP_3: posición de recogida, O: obstáculo.
Si no se configuran otros ajustes, el robot se parará en cada punto de paso antes de proseguir
con el movimiento. Para esta tarea, una parada en WP_2 no sería óptima dado que un giro suave
requeriría menos tiempo y energía, a la vez que seguiría cumpliendo con los requisitos. Inclu-
so es aceptable que el robot no alcance WP_2 exactamente, siempre que la transición entre la
primera y la segunda trayectoria se realice cerca de esta posición.
La parada en WP_2 se puede evitar si se configura una transición para el punto de paso, lo que
permitiría que el robot calcule una transición fluida hacia la próxima trayectoria. El parámetro
primario para la transición es su radio. Cuando el robot se encuentra dentro del radio de tran-
sición del punto de paso, puede empezar a realizar la transición y a desviarse de la trayectoria
original. Esto permite unos movimientos más rápidos y fluidos, dado que el robot no necesita
desacelerar ni volver a acelerar.
Parámetros de transición Además de los puntos de paso, otros parámetros afectarán a la
trayectoria de transición (ver figura 15.3):
el radio de transición (r)
la velocidad inicial y final del robot (en las posiciones p1 y p2 respectivamente)
el tiempo de movimiento (p. ej. si se configura un tiempo específico para una trayectoria,
esto influirá en la velocidad inicial/final del robot)
los tipos de trayectoria desde/hacia la transición (MovimientoL, MovimientoJ)
Si se establece un radio de transición, la trayectoria del brazo robótico converge en torno al punto
de paso, lo que permite al brazo robótico no detenerse en dicho punto.
Las transiciones no se pueden solapar, así que no es posible establecer un radio de transición
que solape el radio de transición de un punto de paso anterior o posterior tal y como se muestra
en la figura 15.4.
Trayectorias de transición condicionadas La trayectoria de transición está condicionada por
el punto de paso donde se ha establecido el radio de transición y el siguiente en el árbol de
programa. Es decir, en el programa de la figura 15.5, la transición en torno a WP_1 está condicio-
nada por WP_2. La consecuencia de esto es más perceptible cuando se converge en torno a WP_2
Versión 5.8
WP_1
O
II-55
WP_2
WP_3
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