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15.8 URCaps
4. En el menú desplegable, seleccione un archivo de trayectoria de herramienta y el SCP co-
rrespondiente (función de plano).
5. Ajuste los parámetros de movimiento si se deben aplicar valores diferentes al nodo de
trayectoria de herramienta.
6. Pulse Mover al primer punto para comprobar que la herramienta puede moverse al primer
punto de la trayectoria de herramienta.
7. Ejecute el programa en modo de simulación a baja velocidad para confirmar que las confi-
guraciones son correctas.
Versión 5.8
NOTA:
Puede garantizar que el movimiento del robot es idéntico, cada vez
que se ejecuta la trayectoria de herramienta, añadiendo un Movi-
mientoJ con un Utilizar ángulos de junta configurado para mover-
se hasta una configuración de junta fija antes de ejecutar la trayec-
toria de herramienta. Consulte 15.5.1.
II-97
e-Series
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