Tabla de contenido
Función de seguridad
Parada de emergencia
Parada de seguridad
Límite de posición de eje
Límite de velocidad de
junta
Planos de seguridad
Orientación herramienta
Velocidad de junta
Límite de fuerza
Límite de momento
Límite de potencia
Límite de tiempo de
parada
Límite de distancia de
parada
Origen seguro
El robot también cuenta con las entradas de seguridad siguientes:
UR3e
Tolerancia
–
–
◦
5
◦
1.15
/
40 mm
◦
3
50
mm
/
25 N
3
kg m
/
s
10 W
50 ms
40 mm
◦
1.7
ADVERTENCIA:
Hay dos excepciones a la función de limitación de fuerza que es
importante tener en cuenta al diseñar una aplicación (imagen 2.1).
Cuando el robot se extiende, el efecto de articulación de rodilla pue-
de causar fuerzas elevadas en dirección radial (alejándose de la
base) a velocidades bajas. De forma similar, el brazo de apalanca-
miento corto, cuando la herramienta/efector final está cerca de la
base y se mueve alrededor de la base, puede causar fuerzas eleva-
das a velocidades bajas. Los peligros de enganche pueden evitarse
eliminando obstáculos en estas zonas, colocando el robot de otra
forma o utilizando una combinación de planos de seguridad y lími-
tes de eje para eliminar el peligro impidiendo que el robot se mueva
hacia esta región de su espacio de trabajo.
ADVERTENCIA:
Si el robot se utiliza en aplicaciones con guía manual y movimien-
tos lineales, el límite de la velocidad debe establecerse como má-
ximo en 250
mm
/
para la herramienta/efector final y codo salvo que
s
una evaluación de riesgos demuestre que las velocidades superio-
res son aceptables. Esto evitará los movimientos rápidos del codo
robótico cerca de las singularidades.
2.3 Funciones de seguridad configurables
Nivel de rendi-
miento
d
d
d
d
s
d
d
d
s
d
d
d
d
d
d
I-16
Categoría
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
Versión 5.8
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