Ejemplo: Actualizar De Forma Dinámica Una Pose De Función - Universal Robots e-Serie Manual De Usuario

16.3 Funciones
idéntico. Al definir la posición de la mesa como una función P1 en la instalación, el programa
con un comando MovimientoL configurado relacionado con el plano se puede aplicar fácilmente
en robots adicionales actualizando la instalación con la posición actual de la mesa.
El concepto es aplicable a un número de funciones en una aplicación, para lograr un programa
flexible que pueda resolver la misma tarea en muchos robots aunque otros lugares en la zona
de trabajo varíen entre instalaciones.
16.3.6 Ejemplo: actualizar de forma dinámica una pose de función
Considere una aplicación similar donde el robot deba moverse en un patrón específico encima
de una mesa para realizar una tarea particular (consulte 16.5).
Figura 16.5: Un comando MovimientoL con cuatro puntos de paso con relación a la función de plano
Programa de robot
MovimientoJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
MovimientoL # Función: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Figura 16.6: Aplicar una compensación a la función de plano
Programa de robot
MovimientoJ
S1
if (digital_input[0]) then
P1_var = P1
else
P1_var = P2
MovimientoL # Función: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
El movimiento relativo a P1 se repite u número de vece, cada vez por una en compensación o.
En este ejemplo la compensación se establece en 10 cm en la dirección Y (consulte imagen
16.6, compensaciones O1 y O2). Esto se logra utilizando las funciones de script pose_add() o
Versión 5.8
Figura 16.7: Cambiar de una función de plano a otra
II-119 e-Series