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15.8 URCaps
Configurar un nodo de trayectoria de herramienta PCH remoto
1. Acceda a la pestaña Programa y pulse URCaps.
2. Seleccione Movimiento PCH remoto para insertar un nodo PCHR_MovimientoP.
3. Seleccione un PCH y configure los parámetros de movimiento: velocidad de herramienta,
aceleración de herramienta y radio de transición.
4. Pulse +Trayectoria de herramienta para insertar un nodo de trayectoria de herramienta
PCHR. Elimine el nodo de punto de paso PCHR creado de forma predeterminada si no es
necesario.
5. Seleccione un archivo de trayectoria de herramienta y el SCP PCH remoto de los menús
desplegables.
6. Ajuste los parámetros de movimiento si se deben aplicar valores diferentes al nodo de
trayectoria de herramienta PCHR.
7. Pulse Mover al primer punto para comprobar que la parte sujetada se acerca al PCH remoto
de la forma prevista.
8. Pruebe el programa en modo de simulación a baja velocidad para confirmar las configura-
ciones.
15.8.7 Movimientos de la trayectoria de PCH normal
Similar a configurar un movimiento de trayectoria de herramienta PCH remoto, un movimiento
de trayectoria de herramienta PCH remoto normal requiere lo siguiente:
Versión 5.8
NOTA:
Puede garantizar que el movimiento del robot es idéntico, cada vez
que se ejecuta la trayectoria de herramienta, añadiendo un Movi-
mientoJ con un Utilizar ángulos de junta configurado para mover-
se hasta una configuración de junta fija antes de ejecutar la trayec-
toria de herramienta. Consulte 15.5.1.
II-95
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