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Vector de rotación [
longitud del vector es el ángulo de rotación en grados.
RPY [rad] Ángulos de alabeo, cabeceo y guiñada (RPY), en los que los ángulos están en
radianes. La matriz de rotación RPY (rotación X, Y', Z") es determinada por:
R
(γ, β, α) = R
rpy
◦
RPY [
] Ángulos de alabeo, cabeceo y guiñada (RPY), en los que los ángulos están en
grados.
Puede introducir los valores para editar las coordenadas. También puede pulsar los botones + o
-, ubicados a la derecha de una casilla para sumar o restar una cantidad al valor actual. O puede
mantener pulsado un botón para incrementar o disminuir directamente el valor.
Posiciones de la junta
Las posiciones de junta individual se especifican directamente. Cada posición de junta puede
tener un rango de Límite de junta de
de la manera siguiente:
Pulse la posición de junta para editar los valores.
Pulse los botones + o -, ubicados a la derecha de una casilla para sumar o restar una can-
tidad al valor actual.
Mantengo pulsado un botón para incrementar o disminuir directamente el valor.
Botón OK
Si activa esta pantalla desde la pantalla Mover (consulte 17), pulse el botón OK para volver a
la pantalla Mover. El brazo robótico se mueve hasta el objetivo especificado. Si el último valor
especificado era una coordenada de herramienta, el brazo robótico se mueve hasta la posición
objetivo mediante el tipo de movimiento MoverL; o utiliza el tipo de movimiento MoverJ si se
había especificado una posición de eje la última vez (consulte 15.5.1).
Botón Cancelar
Al hacer clic en el botón Cancelar, se sale de la pantalla sin aplicar ningún cambio.
17.4 Posición de la junta
El campo Posición de eje le permite controlar directamente juntas individuales. Cada junta se
mueve a lo largo de un rango de junta predeterminado desde
barra horizontal. Una vez se ha alcanzado el límite no puede mover una junta más allá.
Nota: Puede configurar juntas con un rango de posición diferente al predeterminado (consulte
13.2.4), este nuevo rango se indica con una zona roja dentro de la barra horizontal.
e-Series
◦
] La orientación se indica como un vector de rotación, en el que la
(α) · R
(β) · R
(γ)
Z
Y
X
◦
a +360
360
II-128
17.4 Posición de la junta
◦
. Puede configurar las posiciones de junta
◦
a +360
360
◦
, definido por una
Versión 5.8
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