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15.3 Ficha Gráficos
15.3 Ficha Gráficos
Es la representación gráfica del programa del robot en uso. La trayectoria del punto central de
la herramienta (PCH) se muestra en vista 3D, con los segmentos de movimiento en negro y los
segmentos de transición (transiciones entre segmentos de movimiento) en verde. Los puntos
verdes especifican las posiciones del PCH de cada punto de paso del programa. El dibujo 3D
del brazo robótico muestra la posición actual del brazo robótico, y la sombra del brazo robótico
muestra cómo tiene previsto el brazo robótico llegar al punto de paso seleccionado en la parte
izquierda de la pantalla.
Si la posición actual del PCH del robot se acerca a un plano activador o de seguridad, o la orienta-
ción de la herramienta del robot es cercana al límite de orientación de la herramienta (consulte
13.2.5), se muestra una representación en 3D del límite.
Nota: cuando el robot esté ejecutando un programa, se deshabilitará la visualización de límites.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una pequeña flecha que represen-
ta la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del robot. Los
planos activadores se muestran en azul y verde, y una pequeña flecha señala el lado del plano
donde están activos los límites del modo Normal (consulte 13.2.2). El límite de orientación
de la herramienta se visualiza con un cono esférico junto con un vector que indica la orienta-
ción actual de la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida para la
orientación de la herramienta (vector).
Cuando el PCH objetivo del robot ya no esté cerca del límite, desaparecerá la representación 3D.
Si el PCH no respeta un límite o está muy cerca de no respetarlo, el límite se verá en rojo.
La vista 3D puede ampliarse y girarse para ver mejor el brazo robótico. Los botones de la parte
superior derecha de la pantalla pueden desactivar los distintos componentes gráficos en vista
3D. El botón inferior activa/desactiva la visualización de los límites proximales.
Versión 5.8
II-49
e-Series
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