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2.3 Funciones de seguridad configurables
Figura 2.1: Debido a las propiedades físicas del brazo robótico, determinadas zonas de espacio de tra-
bajo requieren atención en relación con los peligros de pinzamiento. Se define una zona (izquierda) para
movimientos radiales cuando la junta de la muñeca 1 al menos a 450 mm de la base del robot. La otra
zona (derecha) está a 200 mm de la base del robot, cuando el movimiento tangencialmente.
Entrada de
Seguridad
Botón de parada de
emergencia
Parada de
emergencia del
robot
Parada de
emergencia del
sistema
Parada de
seguridad
Parada de
protección de
modo automático
Restablecimiento
de protección
Modo reducido
Dispositivo
activador de tres
posiciones
Modo operativo
Versión 5.8
Restablecimiento
de protección de
modo automático
450 mm
Descripción
Realiza una parada de categoría 1 informando al resto de máquinas
con la salida de Parada de emergencia del sistema, si esa salida
está definida.
Realiza una parada de categoría 1 mediante la caja de control infor-
mando al resto de máquinas con la salida de Parada de emergencia
del sistema, si esa salida está definida.
Realiza una parada de categoría 1 solo en el robot.
Realiza una parada de categoría 2 en todos los modos.
Realiza una parada de categoría 2 en modo automático ÚNICA-
MENTE. Solo se puede seleccionar Parada de protección de modo
automático cuando se haya configurado e instalado un dispositivo
activador de tres posiciones.
Vuelve del estado de parada de seguridad, cuando hay un flanco en
la entrada de restablecimiento de protección.
Cambia el sistema de seguridad para utilizar los límites del modo
reducido.
Inicia una parada de categoría 2 cuando el dispositivo activador es-
tá completamente pulsado o completamente liberado únicamente
en modo manual. La parada de dispositivo activador de tres posi-
ciones se activa cuando una entrada sea baja. No se ve afectado
por un Restablecimiento de protección.
Alterna entre modos operacionales. El robot entra en modo auto-
mático cuando la entrada sea baja y en modo manual cuando la
entrada sea alta.
I-17
Vuelve del estado de Parada de seguridad de modo automático
cuando se produce un flanco ascendente en la entrada de resta-
blecimiento de protección de modo automático.
200 mm
UR3e
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