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donde están activos los límites del modo Normal (consulte 13.2.2). El límite de orientación
de la herramienta se visualiza con un cono esférico junto con un vector que indica la orienta-
ción actual de la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida para la
orientación de la herramienta (vector).
Cuando el PCH del robot ya no está cerca del límite, la representación 3D desaparece. Si el PCH
no respeta un límite o está muy cerca de no respetarlo, el límite se verá en rojo.
Función
En la esquina superior izquierda del campo Robot, en Función, puede definir cómo controlar el
brazo robótico para que pueda definir cómo controlar el brazo robótico según las funciones Ver,
Base o Herramienta.
Nota: Para que la sensación de controlar el brazo robótico sea lo más real posible, seleccione la
función Vista y a continuación utilice Rotar flechas para cambiar el ángulo de visualización de
la imagen 3D para que coincida con su visión del brazo robótico real.
PCH activo
En el campo Robot, en PCH activo, aparece el nombre del Punto Central de Herramienta (PCH)
activo actual.
Origen
El botón Origen accede a la pantalla Mover robot a posición, donde puede mantener pulsado el
botón Auto (consulte 14.4) para mover el robot a la posición definida previamente en Instala-
ción (consulte 16.1.9). El ajuste predeterminado del botón Origen devuelve el brazo robótico
a una posición vertical (consulte 16.1.9).
Movimiento libre
El botón en pantalla Movimiento libre permite estirar del brazo robótico a las posiciones/poses
deseadas.
Alinear
El botón Alinear permite alinear el eje Z del PCH activo según una función seleccionada.
17.3 Posición herramienta
Los cuadros de texto muestran los valores de coordenadas completos del PCH con relación a
la función seleccionada.
Nota: Puede configurar varios TCP denominados (consulte 16.1.1). También puede pulsar
Editar pose para acceder a la pantalla Editor de pose.
17.3.1 Pantalla de editor de pose
Una vez accede a la pantalla de editor de pose, puede configurar de manera precisa posiciones
de junta objetivo o una pose objetivo (posición y orientación) para el TCP. Nota: Esta pantalla
está en modo sin conexión y no controla el brazo robótico directamente.
e-Series
II-126
17.3 Posición herramienta
Versión 5.8
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