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5.4 E/S de controlador
El robot deja de moverse
Ejecución de programa
Fuerza motriz
Restablecer
Frecuencia de uso
Requiere reinicialización
Categoría de parada (IEC 60204-1)
Nivel de rendimiento de la
función de supervisión (ISO 13849-
1)
Utilice las E/S configurables para configurar funciones de E/S de seguridad adicionales, por
ejemplo, la salida de parada de emergencia. La configuración de un conjunto de E/S configura-
bles para funciones de seguridad se realiza a través de la IGU (consulte parte II).
Señales OSSD
Todas las entradas de seguridad configuradas y permanentes están filtradas para permitir el uso
de equipos de seguridad OSSD con longitudes de pulso inferiores a 3 ms. Se toma una muestra
de la entrada de seguridad cada milisegundo y se determina el estado de la entrada por la señal
de entrada vista más frecuente en los últimos 7 milisegundos. Los impulsos OSSD en la salidas
de seguridad están detallados en parte II.
Configuración de seguridad predeterminada
El robot se suministra con una configuración predeterminada que permite su funcionamiento
sin equipo de seguridad adicional (ver ilustración a continuación).
Versión 5.8
PELIGRO:
1. Nunca conecte señales de seguridad a un controlador lógico
programable (PLC) que no sea un PLC de seguridad con el
nivel de seguridad correcto. Ignorar esta advertencia podría
provocar lesiones graves o la muerte, pues podrían anularse
las funciones de seguridad. Es importante mantener las se-
ñales de interfaz de seguridad separadas de las señales de
interfaz de E/S normales.
2. Todas las señales de seguridad son redundantes (dos cana-
les independientes). Mantenga separados los dos canales pa-
ra que un único fallo no signifique la pérdida de la función de
seguridad.
3. Las funciones de seguridad deben comprobarse antes de po-
ner el robot en marcha. Las funciones de seguridad deben pro-
barse con frecuencia.
4. La instalación del robot debe cumplir estas especificaciones.
De lo contrario, podría provocar lesiones graves o la muerte,
pues podría anularse la función de seguridad.
Parada de emergencia
Sí
Pausas
Apagar
Manual
Poco frecuente
Solo liberación de frenos
1
PLd
I-35
Parada de seguridad
Sí
Pausas
Encender
Automático o manual
De todos los ciclos a poco frecuente
No
2
PLd
UR3e
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