Tabla de contenido
15.7 Plantillas
Punto de paso del punto de acción de herramienta:
La ubicación y la posición en la que desea que esté
el robot cuando realiza una acción para cada artícu-
lo en una capa. El Punto de paso del punto de acción
de herramienta es el punto de referencia predetermi-
nado, pero se puede modificar en el árbol de progra-
ma pulsando en el nodo Punto de paso del punto de
acción de herramienta.
En el asistente, el punto de referencia es la prime-
Punto de acción de herramienta
ra posición en la primera capa definida del palé. El
Punto de referencia se utiliza para enseñar al robot
el Punto de paso de acercamiento, el Punto de paso
de punto de acción de la herramienta y el Punto de
paso de salida de cada artículo de una capa.
Punto de paso de acercamiento: La posición y direc-
ción libres de colisión que desea que el robot tome
cuando se aproxime a un artículo en una capa.
Acercamiento
Acción de herramienta: La acción que desea que el
accesorio del robot realice con cada artículo.
Acción de herramienta
Punto de paso de salida: La posición y dirección que
desea que el robot tome cuando se marche de un
artículo en una capa.
Salida
e-Series
II-80
Versión 5.8
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