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16.3 Funciones
relación con objetos específicos aparte de la base del brazo robótico. Estos objetos podrían
ser mesas, otras máquinas, piezas de trabajo, transportadores, sistemas de visión, espacios
vacíos o límites que existen en los entornos del brazo robótico. Siempre existen dos funciones
predefinidas para el robot. La pose de cada función está definida por la configuración del propio
brazo robótico:
La función base localizada con origen en el centro de la base del robot (consulte imagen
16.1)
La función herramienta localizada con origen en el centro del PCH actual (consulte imagen
16.2)
Figura 16.1: Función base
Las funciones definidas por el usuario se posicionan mediante un método que utiliza la pose
actual del TCP en la zona de trabajo. Esto significa que los usuarios pueden enseñar ubicacio-
nes de funciones usando el modo movimiento libre u las operaciones sucesivas para mover el
robot hasta la pose deseada.
Existen tres estrategias diferentes (Punto, Línea y Plano) para definir una pose de función. La
mejor estrategia para una aplicación definida depende del tipo de objeto utilizado y de los requi-
sitos de precisión. De manera general, una función basada en más puntos de entrada (Línea y
Plano) es preferible si es aplicable al objeto específico.
Para definir con precisión mejor la dirección de un transportador lineal, defina dos puntos de
una función de línea con la mayor separación física posible. La función punto también se puede
utilizar para definir un transportador lineal, sin embargo, el usuario debe orientar el TCP en la
dirección del movimiento del transportador.
Usar más puntos para definir la pose de una mesa significa que la orientación está basada en
las posiciones más que en la orientación de un único PCH. La orientación de un único TCP es
más difícil de configurar con mucha precisión.
Para aprender sobre los diferentes métodos para definir una función, consulte (secciones: 16.3.2),
(16.3.3) y (16.3.4).
16.3.1 Utilizar una función
Cuando se define una función en la instalación, puede referirse a ella desde el programa de
robot, para relacionar movimientos de robot (p. ej., comandos MovimientoJ, MovimientoL y
MovimientoP) con la función (consulte la sección 15.5.1). Esto permite una fácil adap-
tación de un programa de robot (p. ej., cuando existen múltiples estaciones de robot, cuando
un objeto se mueve durante el tiempo de ejecución del programa o cuando un objeto se mueve
Versión 5.8
Figura 16.2: Función herramienta (PCH)
II-115
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