Tabla de contenido
Archivo de trayectoria de herramienta
PCH normal
Función de plano como un SCP
Configurar e importar un archivo de trayectoria de herramienta
Esto es similar a configurar una trayectoria de herramienta (consulte 15.8.4) e importar una
trayectoria de herramienta (consulte 15.8.4).
Configurar un PCH normal
Siga las instrucciones en 16.1.1 para configurar un SCP normal. Nota: Compruebe que el eje Z
positivo de la herramienta apunta hacia fuera con respecto a la superficie de la pieza.
Configurar un SCP de función de plano
1. Cree una función de plano mediante Añadir un plano o Enseñar un plano. Consulte 16.3.4.
2. Fije la pieza con respecto a la base del robot.
3. Compruebe que se utiliza el PCH adecuado para crear la función de plano. Para una preci-
sión alta, configure temporalmente un PCH remoto exacto para completar este proceso de
enseñanza.
4. Coloque el robot para que el PCH remoto toque el origen, la dirección del eje X positivo y
del eje Y positivo del SCP en la pieza.
5. Finalice el proceso de enseñanza y confirme la posición y la orientación SCP.
Configurar un nodo de trayectoria de herramienta
1. Acceda a la pestaña Programa y pulse URCaps.
2. Seleccione un PCH y configure los parámetros de movimiento: velocidad de herramienta,
aceleración de herramienta y radio de transición. Seleccione Girar herramienta libremente
alrededor de su eje Z. No lo seleccione si la herramienta debe seguir la orientación alrede-
dor del eje Z definida en el archivo de trayectoria de herramienta.
3. Pulse +Trayectoria de herramienta para insertar un nodo de trayectoria de herramienta.
e-Series
II-96
15.8 URCaps
Versión 5.8
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