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Configurar un destornillador
1. En el Encabezado, pulse Instalación.
2. En General, seleccione Atornillar, o cree su propio TCP para atornillar pulsando TCP en
General.
3. En Entrada y Salida, configure las E/S para su destornillador. Puede utilizar la lista Interfaz
para filtrar el tipo de E/S mostradas en Entrada y Salida.
4. En Iniciar, seleccione la E/S que inicia la acción de atornillado.
Nota: En cualquier salida de lista de Selección de programa en Salida, puede seleccionar una
salida de n.º entero para cambiar Selección de programa (consulte 15.6.8) a un campo de
número.
Configurar la Posición de destornillador
1. En Configuración de atornillado, utilice el menú desplegable para seleccionar un PCH pre-
viamente definido (consulte 16.1.1) donde Posición y Orientación se definen de la forma
siguiente:
Configure la Posición como la punta de la herramienta destornillador donde entra en
contacto con el tornillo.
Configure la Orientación de forma que la dirección Z positiva esté alineada con la lon-
gitud de los tornillos que desee apretar.
Puede visualizar las coordenadas X, Y y Z del TCP seleccionado para confirmar que coin-
cide con la broca o la boca de la herramienta.
El nodo de programa Atornillado (consulte 15.6.8) utiliza la dirección Z positiva del TCP
seleccionado para seguir el tornillo y calcular distancias.
Los valores de Orientación típicos (en notación Vector de rotación [rad]) están ilustrados en la
tabla siguiente.
e-Series
II-112
16.1 Registros
Versión 5.8
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