Tabla de contenido
1. Utilice el movimiento libre para coger manualmente la pieza con la pinza.
2. Seleccione un PCH remoto para enseñar los puntos de referencia. Para una precisión alta,
configure temporalmente un PCH remoto exacto para completar este proceso de enseñan-
za.
3. Coloque el robot para que el PCH remoto toque el origen, la dirección del eje X positivo y
del eje Y positivo del SCP en la pieza.
4. Pulse Configurar para concluir el proceso de enseñanza. Los valores de posición y orienta-
ción se completan automáticamente.
De lo contrario, utilice este método.
1. Seleccione tres o cuatro puntos de referencia en la superficie de la pieza.
2. En el software CAD/CAM, registre las coordenadas X, Y, Z, relacionadas con el SCP de los
puntos de referencia seleccionados.
3. Utilice el movimiento libre para coger manualmente la pieza con la pinza.
4. Seleccione un PCH remoto para enseñar los puntos de referencia. Para una precisión alta,
configure temporalmente un PCH remoto exacto para completar este proceso de enseñan-
za.
5. Introduzca las coordenadas del primer punto de referencia.
6. Coloque el robot de forma que el PCH remoto toque el primer punto de referencia en la
pieza.
7. Repita los pasos cinco y seis para el resto de puntos de referencia.
Configurar un SCP variable
Para casos de uso avanzado, donde la pieza no se coge con una consistencia alta, puede confi-
gurar un SCP variable para ajustar los movimientos de la trayectoria de herramienta de acuerdo
con la ubicación y la orientación de la pieza relativa a la brida de la herramienta de robot. Pue-
de crear un pose variable asociada a un sensor externo que puede detectar la ubicación y la
orientación del SCP.
1. Configure un sensor externo que detecte la ubicación y la orientación del SCP. Debe con-
vertir la salida del sensor al marco de la brida de herramienta de robot.
2. Compruebe que el SCP se define en relación la pieza y que el sensor externo puede detectar
la ubicación y la orientación.
3. En PolyScope, cree una pose variable asociada a la salida del sensor externo como un SCP
variable. Asigne un nombre diferente, por ejemplo, variable_pchr_scp_1.
4. Inserte un Nodo de trayectoria de herramienta PCHR.
5. En la esquina superior derecha de la página del programa, seleccione SCP variable.
6. En el menú desplegable Seleccionar SCP, seleccione variable_pchr_scp_1.
7. Cree un nodo Asignación o Script para actualizar variable_pchr_scp_1 antes del nodo de
trayectoria de herramienta PCHR.
El apartado siguiente explica cómo utilizar un SCP variable en un nodo de trayectoria de herra-
mienta PCH remoto.
e-Series
II-94
15.8 URCaps
Versión 5.8
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