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una mano y pulsar el botón Movimiento libre con la otra, y ver en qué direcciones puede o no
puede moverse el brazo robótico. Al salir de esta pantalla, el botón Prueba se apagará automáti-
camente, lo que dejará nuevamente el botón Movimiento libre de la parte trasera de la consola
portátil listo para usarse en el modo de movimiento libre.
Nota: El botón Movimiento libre solo estará operativo si se ha seleccionado una función válida
para el comando Fuerza.
15.7.5 Seguimiento del transportador
Seguimiento del transportador permite al brazo robótico realizar un seguimiento del movimiento
de hasta dos transportadores. El seguimiento del transportador se define en la pestaña Instala-
ción (consulte sección 16.1.10).
El nodo de programa Seguimiento del transportador está disponible en la pestaña Programa
en la pestaña Plantillas . Se permiten todos los movimientos en este nodo mientras se realiza
un seguimiento del transportador, pero están relacionados con el movimiento de la cinta. Las
transiciones no están permitidas a la salida del seguimiento del transportador, por lo que el robot
se detiene completamente antes de realizar el movimiento siguiente.
Realizar el seguimiento de un transportador
1. En el Encabezado, pulse Programar.
2. Presione Plantillas y seleccione Seguimiento del transportador para añadir un nodo de se-
guimiento de transportador al árbol de programa. Cualquier movimiento recogido bajo el
nodo de seguimiento del transportador realiza un seguimiento del movimiento del trans-
portador.
3. En Seguimiento del transportador, en la lista desplegable Seleccionar transportador, selec-
cione Transportador 1 o Transportador 2.
e-Series
II-88
15.7 Plantillas
Versión 5.8
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