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15.7 Plantillas
Nota: una dirección no considera las orientaciones de los puntos.
Expresión de siguiente posición de apilado
El brazo robótico se mueve a lo largo del vector de dirección al tiempo que evalúa constante-
mente si se ha alcanzado la siguiente posición de pila. Cuando la evaluación detecta que la
expresión es True (verdadera), se ejecuta la secuencia especial.
"BeforeStart"
La secuencia BeforeStart se ejecuta antes de que comience la operación. Esto puede usarse
para esperar señales de que el sistema está preparado.
"AfterEnd"
La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operación finaliza. Esto puede usarse para
enviar una señal que inicie el movimiento del transportador y que se prepare para la siguiente
pila.
Secuencia Coger/Colocar
La secuencia Carga/descarga es una secuencia de programa especial realizada en cada posi-
ción de apilamiento, similar a la operación Palé . .
15.7.4 Fuerza
En el espacio de trabajo del robot modo de fuerza permite la conformidad y la fuerza en ejes
seleccionables. Todos los movimientos del brazo robótico debidos a un comando de fuer-
zaestarán en modo de fuerza. Cuando el brazo robótico se mueve en modo de fuerza, es posible
seleccionar uno o más ejes en los que el brazo robótico ofrece conformidad. El brazo robótico
es conforme con el medio ambiente junto con ejes conformes. Esto quiere decir que el brazo
robótico ajusta automáticamente su posición para lograr la fuerza deseada. También es posible
hacer que el propio brazo robótico aplique una fuerza a su entorno, por ejemplo a una pieza.
El modo de fuerza es idóneo para aplicaciones en las que la posición real del PCH a lo largo de
un eje predefinido no sea importante, pero que, en cambio, se requiera una fuerza deseada a lo
largo de dicho eje. Por ejemplo si el PCH del robot se mueve por una superficie curva, empuja una
pieza o tira de ella. El modo de fuerza también permite aplicar determinados pares de torsión
alrededor de ejes predefinidos.
Nota: si no se encuentran obstáculos en un eje en el que se haya establecido una fuerza diferente
a cero, el brazo robótico intenta acelerar a lo largo de dicho eje.
Aunque se seleccione la conformidad de un eje, el programa del robot sigue intentando mover
el robot a lo largo de dicho eje. No obstante, el control de fuerza garantiza que el brazo robótico
siga aproximándose a la fuerza especificada.
Versión 5.8
NOTA:
Si existe un nodo Fuerza dentro de un Si, Entonces si o Bucle, y
la opción Comprobar continuamente expresión está selecciona-
da, puede añadir un script modo terminar_fuerza_() al final de la
expresión para salir del control de fuerza.
II-85
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