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se el botón Lápiz junto al menú desplegable PCH. Para eliminar el PCH seleccionado, pulse el
botón Quitar. El último PCH no puede se eliminar.
La traslación y rotación de un PCH seleccionado se puede modificar introduciendo valores nue-
vos en los campos.
PCH activo
Al moverse de forma lineal, el robot utiliza siempre el PCH activo para determinar la compen-
sación de PCH. El PCH se puede cambiar utilizando un comando Mover (consulte 15.5.1) o un
comando Configurar. El movimiento del PCH activo se ve en la pestaña Gráficos (consulte 15.3).
PCH predeterminado
El PCH predeterminado se debe configurar como PCH activo antes de ejecutar un programa.
Seleccione el PCH deseado y pulse Configurar como predeterminado para establecer un PCH
como predeterminado. El icono verde en el menú desplegable disponible indica el PCH configu-
rado predeterminado.
Aprendizaje de la posición del PCH
Las coordenadas de la posición del PCH pueden calcularse automáticamente de la siguiente
forma:
1. Presione el Asistente de posición del PCH.
2. Elija un punto fijo en el espacio de trabajo del robot.
3. Utilice las flechas de posición de la parte derecha de la pantalla para mover el PCH desde al
menos tres ángulos diferentes y para guardar las posiciones correspondientes de la brida
de salida de la herramienta.
4. Utilice el botón Ajustar para aplicar las coordenadas comprobadas con el PCH adecuado.
Las posiciones deben ser suficientemente diversas para que el cálculo se realice correcta-
mente. Si no son suficientemente diversas, el LED de estado situado sobre los botones se
volverá rojo.
e-Series
II-100
16.1 Registros
Versión 5.8
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