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15.7 Plantillas
Movimiento: Movimiento significa que el marco de tarea cambiará la dirección del movi-
miento del PCH. El eje x del marco de tarea será la proyección de la dirección del movi-
miento del PCH sobre el plano formado por los ejes x e y de la función seleccionada. El eje
y será perpendicular al movimiento del brazo robótico, y estará en el plano x-y de la función
seleccionada. Esto puede resultar útil al desbarbar a lo largo de una trayectoria completa
donde haga falta una fuerza perpendicular al movimiento del PCH.
Tenga en cuenta que cuando el brazo robótico no se está moviendo: Si se entra en modo
de fuerza con el brazo robótico quieto, no habrá ejes conformes hasta que la velocidad
del PCH sea superior a cero. Si posteriormente, aún en modo de fuerza, el brazo robótico
vuelve a estar quieto, el marco de tarea tendrá la misma orientación que la última vez que
la velocidad del PCH fue mayor que cero.
En estos tres últimos tipos, el marco de tarea real puede verse en tiempo de ejecución en la ficha
Gráficos (consulte 15.3), cuando el robot está funcionando en modo de fuerza.
Selección de valores de fuerza
El valor de fuerza o de par de torsión se puede definir para ejes conformes, y el brazo robó-
tico ajusta su posición para alcanzar la fuerza seleccionada.
Para los ejes no conformes, el brazo robótico seguirá la trayectoria definida por el progra-
ma.
En el caso de parámetros traslacionales, la fuerza se especifica en Newtons [N] y en el de rota-
torios, el par se especifica en Newton metros [Nm].
Límites de velocidad
Se puede configurar la velocidad cartesiana máxima para los ejes conformes El robot se mueve
a esta velocidad en control de fuerza, siempre que no entre en contacto con un objeto.
Ajustes de fuerza de prueba
El botón de encendido/apagado, etiquetado como Prueba, alterna la función del botón Movi-
miento libre en la parte trasera de la consola portátil entre modo de movimiento libre normal y
prueba del comando de fuerza.
Cuando el botón Prueba está accionado y se pulsa el botón Movimiento libre de la parte tra-
sera de la consola portátil , el robot actúa como si el programa hubiera alcanzado su comando
de fuerza y, de esta forma, pueden verificarse los ajustes antes de ejecutar realmente todo el
programa. Esta posibilidad es útil, sobre todo, para verificar que se hayan seleccionado correc-
tamente las fuerzas y los ejes adaptables. Simplemente hay que sostener el PCH del robot con
Versión 5.8
NOTA:
Debe realizar lo siguiente:
Use la función de script get_tcp_force() en una SubTarea
separada para leer la fuerza y el par de torsión actuales.
Corrija el vector de llave si la fuerza o el par de presión actua-
les son inferiores a los solicitados.
II-87
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