Tabla de contenido
15.5 Nodos de programa básico
Tipos de movimiento
Puede seleccionar uno de estos tres tipos de movimientos: MovimientoJ, MovimientoL y Mo-
vimientoP. Cada movimiento se explica a continuación.
MovimientoJ realiza movimientos calculados en el espacio articular del brazo robótico.
Las juntas se controlan para finalizar sus movimientos al mismo tiempo. Este tipo de mo-
vimiento da lugar a una trayectoria curva de la herramienta. Los parámetros compartidos
que se aplican a este tipo de movimiento son la velocidad de la junta y la aceleración de la
junta máximas, especificadas en grados/s y grados/s
brazo robótico se mueva rápido entre puntos de paso, sin tener en cuenta la trayectoria de
la herramienta entre esos puntos de paso, este tipo de movimiento es la opción preferible.
MovimientoL mueve el punto central de herramienta (TCP, por sus siglas en inglés) lineal-
mente entre los puntos de paso. Esto significa que cada junta realiza un movimiento más
complicado para mantener la herramienta en una trayectoria recta. Los parámetros com-
partidos que se pueden configurar para este tipo de movimiento son la velocidad de la he-
rramienta y la aceleración de la herramienta deseadas, especificadas en mm/s y mm/s
respectivamente, y también una función.
MovimientoP mueve la herramienta linealmente a una velocidad constante con transicio-
nes circulares; está pensado para operaciones de ciertos procesos, como el encolado o la
dispensación. El tamaño del radio de transición tiene, de forma predeterminada, un valor
compartido entre todos los puntos de paso. Un valor más pequeño hará que trayectoria
resulte más brusca, mientras que con un valor más alto la trayectoria será más suave.
Mientras el brazo robótico se mueva por los puntos de paso a una velocidad constante, la
caja de control del robot no podrá esperar una operación de E/S ni una acción del opera-
dor. Si lo hiciera, podría detener el movimiento del brazo robótico o provocar una parada
de protección.
Movimiento circular se puede añadir a MovimientoP para realizar un movimiento circular.
El robot empieza el movimiento desde su posición actual o punto de inicio, se mueve a
través de un Punto auxiliar especificado en el arco circular, y un Punto final que completa
el movimiento circular.
Se utiliza un modo para calcular la orientación de la herramienta a través del arco circular.
Este modo puede ser:
• Fijo: solo se utiliza el punto de inicio para definir la orientación de la herramienta
• Ilimitado: el punto de inicio se transforma en el Punto final para definir la orientación
de la herramienta
Versión 5.8
2
, respectivamente. Si se desea que el
II-51
2
,
e-Series
Tabla de contenido
